A ver si puedes poner alguna foto o esquema de cómo tienes todo conectado. Pudiera tratarse de cualquier detalle en las conexiones, aunque por otro lado me extraña el punto en el que dices que se cuelga. Era tras haber leido un registro, y haberlo mostrado en la pantalla, al enviar a la impresora, ¿verdad?
Prueba a poner primero la impresora y después el lcd, a ver si se cuelga de otra forma o qué pasa:
printer.wake();
printer.println(F(" "));
printer.justify('C');
printer.setSize('M');
printer.println(nom);
printer.println(tel);
printer.println(F(" "));
printer.println(F(" "));
lcd.clear();
lcd.setCursor (0, 0);
lcd.print (F(" !PRESIONA EL BOTON!"));
lcd.setCursor (0, 1);
lcd.print (F(" Y Borra Tus claves"));
lcd.setCursor (0, 2);
lcd.print (nom);
lcd.setCursor (0, 3);
lcd.print (tel);