Enviar datos desde Raspberry a un modulo Arduino mediante Wifi

Hola, alguien que haya hecho algo similar. Necesito enviar instrucciones desde una web alojada en la Rasopberry (esto ya lo tengo hehcho). Ahora quiero enviar comandos para que active las salidas un modulo arduino con el ESP8266 wifi. Es factible? Como se implementaría? Gracias por vuestra ayuda sabios.

Comunicalos via Serial y asunto resuelto.
Si tienes la pagina web realizada podras detectar las acciones que desarrolles en ella y envias los comandos via Serial entre Rpi y Arduino.
Recuerda que debes considerar que el Rpi usa 3.3V y muchos Arduinos 5.0V por lo que el TX del Rpi puede conectarse directamente al Arduino en su entrada RX pero a la inversa debes usar un divisor de tensión o un adaptador de niveles.
Tambien debes compartir GND.