Enviar variable entre arduinos con XBee S2?

Hola amigos que tal. quisiera saber como puedo enviar un valor (un nivel voltaje) que recoge un arduino desde uno de sus pines análogos y enviarlo con un XBee hacia otro arduino con Xbee que lo recibe e interpreta. Mi duda está en como armar todo el proceso y como se arma el codigo.

P.D.: Leí que es necesario un módulo Shield pero no tengo uno, parece q se puede hacer sin eso, tengo dos Xbee serie 2 y arduino UNO.

Muchas gracias colegas.