Wie gewollt:
Motor startet im Kriechgang,
Messung dessen Drehzahl, bis die unter 10 sinkt, bedeutet Anschlag,
dann Normalbetrieb, Kraft am Sensor erhöht sich durch Bedienung-> runter schalten,
und umgekehrt.
Der Sketch ist natürlich überarbeitet.
Oder war Deine Frage anders gemeint?