Grazie per le ottime risposte 
Avevo pensato di usare il DMA con l'SPI ma sarebbe comunque rimasto il problema del invio sulla Seriale quindi ho evitato di perdere tempo...
Sinceramente non ho mai usato un rtos su un uC, li ho sempre programmati in maniera "classica": scrittura del codice + debug. Mi piacerebbe comunque capire meglio i vantaggi/svantaggi nell'usare un rtos per progetti di media e grande dimensione. Sapete darmi dei consigli su guide, manuali, libri, corsi, ecc.?