De ce que je connais l'ESP32 correspond aujourd'hui bien à ton 'portrait robot' !!
(un petit bémol sur le Bluetooth qui s'améliore mais reste 'en progrès' sous IDE Arduino)
Pour la prise en mains le mieux est une carte intégrant régulateur, interface USB. de préférence bien documentée , au minimum avec un schéma, ça suppose un achat dans une boutique en ligne qui connait ses produits et les documente.
Les Wemos ESP32 (LoLin32 et LoLin32 Lite) semblent en ce moment indisponibles sur leur boutique en ligne. J'en suis satisfait. J'apprécie Wemos pour la créativité de leurs cartes et le choix de cartes filles, leur site avec les schémas, leur forum et une qualité de fabrication.
La carte Adafruit HUZZAH32 parait pas mal, mais un peu trop chère
la carte Pico Kit V4 parait pas mal également avec un encombrement réduit (j'attends un exemplaire pour tester l'antenne)
Des cartes diverses au format réduit 'Wemos D1 Mini' et avec des doubles rangées de connections sont largement diffusées en ce moment sous des apellations diverses : TTGO.......et parfois abusivement "Wemos." (la marque est WMS mais avec en e entre le W et le M et un point entre le M et le S !!!). J'en ai deux de ce genre et l'absence de schéma me gène.
Commander ce genre de carte en cherchant le prix mini c'est un peu jouer à la loterie...... je vois maintenant des cartes avec un CH340C en remplacement du CH340G (vitesse maxi 115200 pour la première référence. Une carte noire TTGO reçue récemment possède un ESP32 première version , avant la correction de certains bugs hard (marquage ESP32-D0WDQ6....)
De gauche à droitre : 2 vraies Wemos (Lolin32 et Lolin32LITE), une TTGO, une pseudo Wemos