Hola buenas, estoy haciendo un trabajo de robotica y el servomotor no se me mueve cuando muevo ele eje X izquierdo del mando de PS4, si alguien me pudiera ayudar lo agradecería.
Este es el código:
#include <PS4Controller.h>
#include <ESP32Servo.h>
// Pines del ESP32
const int motorPin = 19; // Pin de control del motor DC (PWM)
const int pinMotorA = 25;
const int pinMotorB = 26;
const int servoPin = 13; // Pin del servo motor
const int LED_INTERMITENTE_R_Pin = 12;
const int LED_LUCES_Pin = 17;
const int LED_INTERMITENTE_L_Pin = 27;
const int ZumbadorPin = 5;
const int Luces_freno = 16;
Servo myservo;
int servoPos = 0; // Posición inicial del servo (centro)
int val = 0;
// Función para obtener un número aleatorio entre a y b
double math_random_int(int a, int b) {
if (a > b) {
int c = a;
a = b;
b = c;
}
return (double)random(a, b + 1);
}
// Variables para botones
int no;
bool RadioPressed = false;
bool ClaxonPressed = false;
bool lucesPressed = false;
bool leftPressed = false;
bool rightPressed = false;
bool RadioPreviousState = false;
bool ClaxonPreviousState = false;
bool previousMillisZumbador = 0;
bool lucesPreviousState = false;
bool leftPreviousState = false;
bool rightPreviousState = false;
int CANCION_RADIO_FM = 0;
int POU = 1;
int PinMotorA;
int PinMotorB;
int Valor_R2;
int Valor_L2;
int Velocidad = Valor_R2 - Valor_L2;
int antVelocidad = 0;
int aceleracion;
int Ciudad = Velocidad/3 ; // Resta mapeada
// Variables para intermitentes
unsigned long previousMillisLeft = 0;
unsigned long previousMillisRight = 0;
const long interval = 500; // Intervalo de 500 ms para el parpadeo
bool leftState = false;
bool zumbadorState = false;
bool rightState = false;
void setup() {
// Iniciar comunicación con el controlador PS4
PS4.begin(); // Dirección MAC del ESP32
//pinMode(servoPin, OUTPUT);
myservo.attach(servoPin);
pinMode (motorPin, OUTPUT);
pinMode (pinMotorA, OUTPUT);
pinMode (pinMotorB, OUTPUT);
pinMode(Luces_freno, OUTPUT);
pinMode(ZumbadorPin, OUTPUT);
pinMode(LED_INTERMITENTE_L_Pin, OUTPUT);
pinMode(LED_INTERMITENTE_R_Pin, OUTPUT);
pinMode(LED_LUCES_Pin, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
myservo.setPeriodHertz(10);// Standard 50hz servo
myservo.attach(servoPin, 500, 2500);
// myservo.attach(servoPin);
}
void loop() {
if (PS4.isConnected()) {
Valor_R2 = (PS4.R2Value());
Valor_L2 = (PS4.L2Value());
Velocidad = Valor_R2 - Valor_L2;
Serial.print("Valor_R2: ");
Serial.println(Valor_R2);
Serial.print("Valor_L2: ");
Serial.println(Valor_L2);
Serial.print("Velocidad: ");
Serial.println(Velocidad);
aceleracion = Velocidad - antVelocidad;
Serial.print("aceleracion: ");
Serial.println(aceleracion);
antVelocidad = Velocidad;
if (aceleracion < 0 && Velocidad >= 0) {
digitalWrite(Luces_freno, HIGH); // Encender LED si está frenando
} else {
digitalWrite(Luces_freno, LOW); // Apagar LED si no está frenando
}
// Control del motor
if (Velocidad > 0) {
PS4.setRumble(Valor_L2, Valor_R2);
digitalWrite(pinMotorA, LOW);
digitalWrite(pinMotorB, HIGH);
analogWrite(motorPin, Velocidad);
}
else if (Velocidad < 0) {
PS4.setRumble(Valor_L2, Valor_R2);
digitalWrite(pinMotorA, HIGH);
digitalWrite(pinMotorB, LOW);
analogWrite(motorPin, -Velocidad);
}
else {
digitalWrite(pinMotorA, LOW);
digitalWrite(pinMotorB, LOW);
analogWrite(motorPin, 0);
}
int servoX;
servoX = PS4.LStickX(); // read the up/down value of the Left Stick
val = map(servoX, -127, 127,0 ,180); // scale it to use it with the servo
Serial.print("val: ");
Serial.println(val); //Print the angle to the Serial Monitor
Serial.print("PS L X: ");
Serial.println(PS4.LStickX());
myservo.write(val); //write the value to the servo
delay (1000);
// Alternar luces al presionar el botón "Up"
bool lucesState = PS4.Up();
if (lucesState && !lucesPreviousState) {
lucesPressed = !lucesPressed; // Alternar el estado de las luces
Serial.println("Luces alternadas");
}
lucesPreviousState = lucesState;
if (lucesPressed) {
digitalWrite(LED_LUCES_Pin, HIGH); // Encender luces
} else {
digitalWrite(LED_LUCES_Pin, LOW); // Apagar luces
}
bool leftStatePS4 = PS4.Left();
if (leftStatePS4 && !leftPreviousState) {
// Solo alternar el intermitente izquierdo si el derecho NO está activo
if (!rightPressed) {
leftPressed = !leftPressed; // Alternar el estado del intermitente izquierdo
Serial.println("Intermitente izquierdo alternado");
} else {
Serial.println("No se puede activar el intermitente izquierdo porque el derecho está activado");
}
}
leftPreviousState = leftStatePS4;
// Leer estado de la flecha derecha (Intermitente derecho)
bool rightStatePS4 = PS4.Right();
if (rightStatePS4 && !rightPreviousState) {
// Solo alternar el intermitente derecho si el izquierdo NO está activo
if (!leftPressed) {
rightPressed = !rightPressed; // Alternar el estado del intermitente derecho
Serial.println("Intermitente derecho alternado");
} else {
Serial.println("No se puede activar el intermitente derecho porque el izquierdo está activado");
}
}
rightPreviousState = rightStatePS4;
// Control del parpadeo de los intermitentes
unsigned long currentMillis = millis();
// Intermitente izquierdo
if (leftPressed) {
if (currentMillis - previousMillisLeft >= interval) {
previousMillisLeft = currentMillis;
leftState = !leftState; // Cambiar el estado del LED
digitalWrite(LED_INTERMITENTE_L_Pin, leftState ? HIGH : LOW);
}
} else {
digitalWrite(LED_INTERMITENTE_L_Pin, LOW); // Apagar el LED izquierdo
}
// Intermitente derecho
if (rightPressed) {
if (currentMillis - previousMillisRight >= interval) {
previousMillisRight = currentMillis;
rightState = !rightState; // Cambiar el estado del LED
digitalWrite(LED_INTERMITENTE_R_Pin, rightState ? HIGH : LOW);
}
} else {
digitalWrite(LED_INTERMITENTE_R_Pin, LOW); // Apagar el LED derecho
}
}
}
La placa es una ESP32-Steammaker y el servomotor es de la marca Miuzei Micro servo 9g MS18. Gracias por vuestra atencion y espero solucionar este problema pronto.