Bonjour @andromeda92
D'après ce que j'ai compris (donc avec des réserves ..et le droiut à l'erreur !) le fait de choisir dans l'IDE mode USB-OTG ne place pas systématiquement l'ESP32-S3 en mode HOST
J'essaye de faire fonctionner l'exemple KeyboardSerial, en branchant un clavier sur le port OTG
Il y a un malentendu, induits par le terme 'OTG'
Dans ton test l'ESP32-S3 se comporte en clavier USB (DEVICE) à relier à un ordinateur.
Installes la bibliothèque ESP32TinyUSB
Tu auras alors accès à deux types d'exemples : 8 en mode Device .....et 3 seulement en mode Host (pas de HOST HID 
)
Je ne sais pas s'il est posssible aujourd'hui , en l'état d'avancement d'ESP32TinyUSB, de faire prendre en charge un clavier USB par un ESP32-S3
Impression: le 'potentiel 'hardware 'OTG des ESP32-S3 (et -S2) ne sera concrétisé qu'avec des bibliothèques à venir......
le jumper que tu mentionnes me parait servir uniquement à pouvoir alimenter en 5V un DEVICE