Estabilizar robot aereo con acelerometro y gyro

Hola a todos:

Mi meta es desarrollar un tricoptero y para ello se que debo automatizarlo para que se estabilice. Dispongo de un acelerometro de 3 ejes ADXL335 y 3 giroscopos ADXRS610 para obtener datos de los movimientos.

Pero el problema es que no se como sacar el angulo de inclinacion para estabilizarlo. No se como tratar los valores que obtengo de los sensores. Por ejemplo, los gyros me dan la velocidad angular y de ella como obtengo el angulo de inclinación??...

Me gustaria que si alguien sabe como "jugar" con los acelerometros y los gyros me ayudara a resolver el modelado matematico que me resuelva el equilibrio.

Un saludo y gracias de antemano!!

Si has dado física en bachiller, hay que refrescar esos conocimientos, jejeje

La posición es la integral de la velocidad

Con respecto al equilibrio, es un tema que tiene su miga, ya que entra en juego la regulación automática con sus reguladores y que afecta muchísimo la elección de los componentes.

Un saludo

Entiendo, pero lo que no se es como traducir a codigo la integral. Imagino que se debe hacer un sumatorio... pero no se exactamente.

Para lograr el equilibrio pensaba que únicamente con estos sensores y mediante el software podría solucionarlo.

Gracias chiva!!

posicion angular = w·t + posicion inicial rad v. angular = w rad/s

Entonces será ir sumando la velocidad por el tiempo en el que se da. Pero vamos, que todo esto me lo acabo de inventar y no se si estará bien, supongo que si, aunque

paclema, no es tan fácil como integrar y sacar los grados.... Al integrar, también "sumas" el ruido , existen derivas de los giros, ....

Se usan filtros de tipo Kalman, cosenos directores,...

Puedes pasarte por : http://www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2/YaBB.pl?num=1253859163/all

Creo que ahora tuto esta "jugando" con ésto....

[u]Otros links:[/u] http://www.google.es/url?sa=t&source=web&cd=1&ved=0CBwQFjAA&url=http%3A%2F%2Fgentlenav.googlecode.com%2Ffiles%2FDCMDraft2.pdf&rct=j&q=DCMDraft2&ei=HUYBTdLzMsaXhQequaDuBw&usg=AFQjCNEQ6EAash8rN-BSUb0ZtSs0Xs_rcQ&sig2=2t8vMhA6CHJmpVBvE8VdmQ&cad=rja

http://starlino.com/imu_kalman_arduino.html

Teoria => http://starlino.com/imu_guide.html

Unos videos para que veas lo que pasa si usas sólo la señal a "pelo":

http://www.youtube.com/watch?v=Y3TzhXYF0Lg

http://www.youtube.com/watch?v=MJ71V_wxtuU&feature=fvw

;)

Es lo que tiene la integración, para eso se complementa con el acelerómetro, cada uno compensa los errores del otro.

Tampoco quería darle todo mascado, y si tenía los acelerómetros ya comprados supongo que ya sabría mas menos para que servían.

Un saludo

Muchas gracias !!

En estos tutoriales se ve mas clarito, jeje. Voy a seguir viendolos y ya os cuento.

Hola,

es mi primera intervencion aqui. Soy Frances, pero vivo en españa desde hace unos años. Mi castellano no es perfecto..... vale?

de pronto solamente con 3 gyros es suficiente...

quizas esto te puede ayudar. me parece que solamente usa 3 gyros... y el bicho queda MUY estable. Varios compañeros de un foro frances, lo han montado y estan muy felices....

soy novato en este mundo, pero acabo de recibir un aparato equipado de un ATMEGA328P cual me permite empezar a aprender... no es un modulo arduino, es una placa desallorada por un conocido..

tu pregunta me interesa mucho ya que una vez que estare acostumbrado a la programacion, mi reto est realizar un timon automatico para un velero RC. no pienso que un solo un gyro es suficiente, ya que con un velero para tener la mejor efectividad posible se necesita "conjugar" alerones y timon a la perfeccion. quizas alguien tendra una idea .... en ingles las palabras claves son: turn and bank indicador turn coordinator

un vinculo que me llamo la atencion:

quizas alguien me podria indicar pistas para los detectores que necesito usar? pienso necesitar solamente un accelerometro, ... estoy un poco perdido

una idea en frances de "como guardar la bola en el medio" :D :D

gracias a todos

Lebenj

Efectivamente, mi idea es hacer algo parecido a lo que hizo el genio de W. Thielicke. El fabricó una imu apartir de 3 gyros y 1 acelerómetro de 3 ejes por eso queda tan estable. Lo que pasa es que quiero hacer yo el codigo y por eso me estoy peleando...