Mi meta es desarrollar un tricoptero y para ello se que debo automatizarlo para que se estabilice. Dispongo de un acelerometro de 3 ejes ADXL335 y 3 giroscopos ADXRS610 para obtener datos de los movimientos.
Pero el problema es que no se como sacar el angulo de inclinacion para estabilizarlo. No se como tratar los valores que obtengo de los sensores. Por ejemplo, los gyros me dan la velocidad angular y de ella como obtengo el angulo de inclinación??...
Me gustaria que si alguien sabe como "jugar" con los acelerometros y los gyros me ayudara a resolver el modelado matematico que me resuelva el equilibrio.
Si has dado física en bachiller, hay que refrescar esos conocimientos, jejeje
La posición es la integral de la velocidad
Con respecto al equilibrio, es un tema que tiene su miga, ya que entra en juego la regulación automática con sus reguladores y que afecta muchísimo la elección de los componentes.
posicion angular = w·t + posicion inicial rad
v. angular = w rad/s
Entonces será ir sumando la velocidad por el tiempo en el que se da.
Pero vamos, que todo esto me lo acabo de inventar y no se si estará bien, supongo que si, aunque
quizas esto te puede ayudar. me parece que solamente usa 3 gyros... y el bicho queda MUY estable.
Varios compañeros de un foro frances, lo han montado y estan muy felices....
soy novato en este mundo, pero acabo de recibir un aparato equipado de un ATMEGA328P cual me permite empezar a aprender...
no es un modulo arduino, es una placa desallorada por un conocido..
tu pregunta me interesa mucho ya que una vez que estare acostumbrado a la programacion, mi reto est realizar un timon automatico para un velero RC.
no pienso que un solo un gyro es suficiente, ya que con un velero para tener la mejor efectividad posible se necesita "conjugar" alerones y timon a la perfeccion.
quizas alguien tendra una idea ....
en ingles las palabras claves son:
turn and bank indicador
turn coordinator
Efectivamente, mi idea es hacer algo parecido a lo que hizo el genio de W. Thielicke. El fabricó una imu apartir de 3 gyros y 1 acelerómetro de 3 ejes por eso queda tan estable. Lo que pasa es que quiero hacer yo el codigo y por eso me estoy peleando...