Faire exécuter des tâches en "parallèle" à un Arduino n'est pas forcément facile. J'ai fait un petit tuto ici :
Dans ton cas, la fonction mouvMoteur va poser des problèmes parce qu'elle fait 4 choses en série avec des délais entre chacune. Donc pour adapter ton problème à ce que j'explique dans le tuto, il faudrait couper cette fonction en 4 fonctions "atomiques" et faire une petite machine d'états pour savoir à quel moment appeler laquelle.
Ce n'est pas forcément très compliqué, il faut bien comprendre le fonctionnement d'une machine d'états. @J-M-L a fait un tuto très bien expliqué sur ce domaine. Je pense qu'il est là :