Strom mißt man nicht über den Spannungsabfall zwischen Drain und Source (zu unsicher wegen Temperaturabhängigkeit) sondern über einen Shund (niederohmigen Widerstand) zwischen Source und Masse. Auch Stromwandler zB vom Typ ACS7xx eignen sich gut. http://www.allegromicro.com/en/Products/Current-Sensor-ICs/Zero-To-Fifty-Amp-Integrated-Conductor-Sensor-ICs.aspx
Die Messung der Spannung erreichst Du über mehrmaliges Messen und den Maximalwert der Messungen nehmen. oder durch triggern mit dem PWm-Signal auf einem Interrupt-Eingang. Aber Achtung: der Strom steigt wegen der Induktivität des Motors langsam während der On-Phase des PWM an.