commencez par mettre des B0011 si vous utilisez du binaire ça aidera 
C'est le cas dans mon code, c'était le but. pour ce qui est des case, je sais faire comme ça, mais il y a toujours mieux. Je lâche pas l'affaire, si je trouve pas cette semaine, ça sera peut-être dans deux mois. Mes connaissances ne me permettent pas d'optimiser mon code pour l'instant.
Tu ecris simplement ce qu'il faut faire dans chaque cas de figure case n:
Ouais, mais ça fait un robot qui zigzag et manque de finesse. Je cherche un moyen de définir la vitesse de rotation des roues en fonction de leur écartement et de l'empattement. Le capteur, selon sa distance avec l'essieu, détermine un angle, je voudrais partir de là. C'est un calcul de différentiel, faut mixer des équation écrites à moitié en grec, je ferai ça à tête reposée.