FANUC AC SERVO MOTOR / ARDUINO

hola,

Me encuentro trabajando en un proyecto y necesito realizar el control de un brazo Fanuc Robot ARC Mate 100 i, tipo A05B-1210-B601. este tipo de brazos usa servomotores AC con su respectivo driver. ¿ Alguien ha trabajado con estos driver que me pueda orientar sobre como comunicar el arduino con el driver?.

Al momento no he logrado encontrar un manual propio del brazo robotico ni el driver. si alguien me lo puede compartir estaría muy agradecido.

gracias