far camminare "dritto" un robottino

chiedo qualche suggerimento per far camminare dritto o più precisamente far camminare al centro della fila un robot,
la “strada” e delimitata da paletti di legno di qualche centimetro di diametro a distanza più o meno regolare uno dall’altro,
avevo pensato a qualcosa simile alle vibrisse dei gatti,
bacchette che se toccano o si piegano più del dovuto segnalano che il robot si sta avvicinando troppo a una fila di paletti,
nella foto ne ho messo 3 per lato e forse basterebbero solo le due davanti,
chiedo se posso adoperare anche sistemi di rilevamento “ostacoli” diversi tipo ultrasuoni o led
e che tipo di meccanismo si potrebbe agganciare alle vibrisse artificiali, una imu ? o bussola , un potenziometro
qualsiasi consiglio valido è ben accetto

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