Ciao Uwe e grazie per la tua risposta, provo a chiarire meglio
uwefed:
Descrivici cosa devi fare col motore.
Voglio creare un meccanismo a biella, come quello dei treni a vapore, ma che lavori al contrario, la ruota, su cui sarà applicato il motore, trasmetterà il moto alla biella per spingere degli oggetti.
Se chiamiamo il punto di partenza 0°, fino a circa 90° lo sforzo sarà minimo (sposto solo la biella e lo spintore = 2hg) da quì in poi, sino ai 180° incontrerò anche l'oggetto da spostare (2hg) mentre il ritorno a 359° sarà nuovamente a vuoto (sposto solo biella e spintore). Se fosse possibile creare rampe, l'ideale sarebbe:
Accelerazione da 0÷80% tra 0°÷90°
Accelerazione da 80÷100% tra 90°÷270°
Decelerazione da 100%÷30% circa tra 270°÷0°
Il fatto di ruotare una volta a destra e l'altra a sinistra lo facevo solamente per cercare di recuperare eventuali errori di ritorno agli 0° di partenza.
uwefed:
Un motore in corrente continua come quello non ha coppia quando non viene alimentato.
Ho capito, tu dici che da posizione 0° potrebbe muoversi e non ci sarebbe nulla che controlla se si è spostato e se al prossimo ciclo partirà da +7° o da -5° giusto? ...in realtà non DOVREBBE essere un problema ... però vedo che consigli un "passo passo" quindi potrei valutarlo certamente.
uwefed:
La precisione di lettura posizione é di 1/8384 di giro oppure 360°/8384 = 0,0429° oppure 2,57'
La precisione mi sembrerebbe ottima, ma la paura degli accumuli di errori mi spinge, se il motore passo passo garantisce una maggiore precisione (immagino potrò dire 100passi a dx e poi 100passi a sx vero?) e un minimo di coppia anche da fermo sui 0° a passare proprio al passo passo ... solo che su Robotstore non trovo nulla (anche per capire i prezzi), sapresti suggerirmi qualche link utile?
uwefed:
Per posizionare il motore Ti serve un ponte H e il controllo dell' encoder.
Per il discorso encoder, mi sembra che il passo passo non ne abbia bisogno, o sbaglio?
Per il ponte H ... 
mi spiegherai cos'è vero?
uwefed:
Devi programmare una curva di decelerazione (frenata) per non andare oltre il punto di arrivo da te voluto.
... eee tu avrai la pazienza di spiegarmi "passo passo" come fare tutto quanto detto sopra? 
uwefed:
Non so che forza debba avere il motore ma la cosa é molto piú facilmente da realizzare con un motore passo passo.
In realtà dovrei aver bisogno di pochi kg/mt (intorno a 0,15÷0,20kg/mt) ma non sapendo ancora valutare gli attriti e le inerzie, vorrei poter valutare una tabella di motori con diverse coppie per scegliere il rapporto prezzo/prestazioni migliore.
Spero di essere stato esaustivo e di non essermi dilungato troppo, resto in attesa del vostro aiuto e dei vostri commenti e ovviamente a disposizione per altri chiarimenti.
A presto e grazie!
