Visto che muovi un pezzo con una biella non c'é problema se il motore fermo nella posizione di inizi non ha forza perché quel punto coincide con la posizion in basso della biella.
Indipendentemente se usi un Dc o un stepper hai bisogno di un sensore di zero che Ti segnala la posizione di partenza. Sia un stepper che un encoder Ti danno la posizione relativa alla partenza e non assoluta.
Vedendo la meccanica anche un motore DC puó andare meglio. Con un sensore di zero del tipo interuttore finecorsa, optocoppler a forchetta, sensore magnetico o contatto reed puoi determinare con precisione la posizione 0° e percui non é necessario invertire la direzione. Questo semplifica molto il circuito di pilotaggio del motore DC e lo riduce a un MOSFET. l'encoder lo usi per determinare la posizione e percui la velocitá PWM di pilotaggio.
Ciao Uwe