Meiner Erfahrung nach hängt viel von der Leitungslänge ab. Im Nahbereich bis 2-3m habe ich durchaus schon ohne jede Terminierung gut übertragen können, allerdings auch in störungsarmer Umgebung.
Bei 5V und längeren Leitungen benutze ich üblicherweise 2x4K7 gegen Vcc und GND und die obligatorischen 120 Ohm zwischen den Leitungen.
Abgeschirmte Signalkabel natürlich, Schirm nur einseitig angeschlossen. Und daisy chain-verkabelt, kein Stern. Im Schaltschrank gelegentlich auch mal ganz kurze Y-Verkabelung zu zwei Servern.
Ich vermeide inzwischen aber die Adapter mit RE/DE, die mit Autohalbduplex funktionieren einfach ohne Mucken.