Hallo!
Ich bau grad einen Fischertechnik Roboter Arm mit 3 Achsen(Drehen, Hoch/Runter, Vor/Zurück). Außerdem ist noch ein Greifer vorhanden.
Jede Achse besitzt einen Endschalter sowie ein Impulsrat.
Mein Problem: Die XYZ Steuerung.
Kann mir irgendwer per Mail oder Skype helfen bzw Tipps geben? Einfache Sachen bekomme ich noch hin 
Gruß Marlon!
Hallo Marlon,
Mit fischertechnik hab ich früher mal viele verschiedene dinge gebaut. Unteranderem sogar ein Greifarm wie du ihn dir bauen willst ! Hat Super funktioniert, nur leider kann ich mich kaum erinnern wie ich den genau aufgebaut habe...angesteuert habe ich den mit dem Robopro Interface. Mit einem arduino fischertechnik anzutreiben habe ich noch nicht probiert !
Also jetzt mit der Ansteurung mit arduino kann ich leider nicht wirklich viel sagen. Falls du jedoch noch ein paar fragen zum Aufbau hast, dann melde dich ! 
Gruß
Lorenz
Kannst Du mal eine Zeichnung machen, damit wir uns das vorstellen können? Mit etwas Trigonometrie ist das keine Hexerei.
Das stimmt allerdings ! Eine Zeichnung wäre wirklich angebracht.
Ich denke er hat so etwas in der Art vor( so ein Greifarm hab ich ungefähr mal nachgebaut):
http://www.fischertechnik.de/Portaldata/1/Resources/produkte/511933/511933-03.jpg
Meine Version ist ein wenig älter. Ich habe den Industrie Robots 2 Kasten(http://www.ohgizmo.com/wp-content/uploads/2010/12/fischertechnik.jpg).
Braucht ihr Schaltpläne?
Genau so einen habe ich gebaut ! (Habe eben das Bild nicht auf die schnelle gefunden)
Nur hatte ich keinen Baukasten dafür, habe mir das so zusammengebaut.
Also ich persönlich brauche jetzt keinen Schaltplan...aber für die anderen wäre das vielleicht nicht schlecht.
Ich müsste vor allem wissen, wie Du das vom Arduino aus ansteuerst. Steuert der Arduino direkt irgendwelche Schrittmotoren oder ist das noch "intelligente" Elektronik dazwischen? Die Werte für die Ansteuerung sind bei diesem Modell einfach auszurechnen.
Meine Vorstellung: Da es 4 Motoren sind brauche ich 2 H-Bridges(L293D). Also wird der Arduino die 2 H-Bridges steuern.
Mein eigentliches Problem ist dem Roboter beizubringen wo er hin muss. Wenn er zu Pos X12 Y34 Z2 soll, soll er da ja auch hin. Nur wie?
Ich dachte an ein (falls du Profi-Programmierer bist bitte das Wort nach der Klammer überlesen)VB.net Programm das per Serial Monitor die Werte durch gibt.
Die Werte kann das Programm dann ja auch einer Datei lesen.
Und das mit dem XYZ bereitet mir sehr starke Probleme.
Die H-Bridges sind nur notwendig, wenn es normale DC-Motoren sind. Dann müsstest Du aber auch noch eine Positions- bzw. Rotationsbestimmung mittels Quadratur-Encoder oder ähnlichem haben. Bei Steppermotoren stellt sich nur die Frage nacht dem definierten Ausgangspunkt. Häufig wird dies über End-Schalter gemacht, aber ich weiss nicht, ob Dein Modell sowas besitzt.
2 H-Bridges(L293D)
Du bräuchtest 4 H-Bridges, aber zwei von den Chips, weil jeder bereits 2 H-Bridges enthält.
4 DC Motoren = 2 H-Bridges(L293D)
Ich glaub du hast mich nicht verstanden. Jede Achse hat einen DC Motor und 2 Taster. Einer der "Nullt" und einer der pro Motor Umdrehung 4 Impulse gibt.
Ich glaub du hast mich nicht verstanden.
Hmmmh, hattest Du denn vorher diese zwei "Taster" schon erwähnt?
Der eine Taster ist also ein Endschalter (wird aktiviert, wenn die jeweilige Achse an den Anschlag fährt)? Gibt es diesen Schalter nur an einem Ende der Achse? Der andere "Taster" (ich denke nicht, dass das wirklich ein Taster ist) ein Impulsgeber, der 4 Mal pro Umdrehung ein Signal ausgibt?
Mit welcher Spannung werden die Motoren versorgt?
Also ich müsste dich (marlon) jetzt einmal korrigieren, du bräuchtest 2 Endtaster ! Und den 3 Taster dann wie du schon gesagt hast für die Schotte, also vier Schritte pro Umdrehung.
@pylon: Das sind wirklich einfach Taster, nichts besonderes
Mit VB.net kenne ich mich schon "relativ gut" aus...habe schon ein paar Sachen mit Arduino gebaut. zB Modellbahnsteuerung.
Es sollte möglich sein die XYZ kordinaten bei VB eingeben und dann fährt der Robotorarm dahin... Ich mache mir mal da paar Gedanken drum wie man das am einfachsten lösen könnte !
Es gibt aber nur einen "Null"-Taster je Achse.
Achso...Sorry !
Find ich zwar persönlich unlogisch, warum nur auf einer Seite ?!
Naja...wenn du das so willst, dann soll das so sein.
Ich glaub ich bau doch 2 ein. 
Kannst du mir beim Programmieren helfen?
hoch/runter und vor/zurück sind bei diesem Arm einfache lineare Funktionen.
Spannender wird die Drehbewegung, da sinus/cosinus den arduino ziemlich beschäftigen werden.
Warum so kompliziert? Wenn ich sage er soll zu POS X12 dann dreht sich Motor X solange bis der Impulstaster 12 mal betätigt wurde.
Ich habe mir ein Schachbrett vorgestellt als betätigungsfeld für den Arm. Die 64 Quadranten müssten dann trigonometrisch errrechnet werden ( vielleicht als Tabelle abspeichern, dann braucht nicht mehr live gerechnet zu werden ).
Man kann natürlich auch ein Rasterfeld wie eine Dartscheibe als Grundlage der Koordinaten nehmen...
marwue:
Warum so kompliziert? Wenn ich sage er soll zu POS X12 dann dreht sich Motor X solange bis der Impulstaster 12 mal betätigt wurde.
Wir haben verstanden, daß die Koordinaten xyz einen Punkt im Raum darstellen sollen und der Roboterarm dorhin mit seinem Greifarm fahren soll.
Grüße Uwe
Achso Die XYZ Werte sollen nur sagen wie viele Impulse sich der Motor drehen soll.
