Die H-Bridges sind nur notwendig, wenn es normale DC-Motoren sind. Dann müsstest Du aber auch noch eine Positions- bzw. Rotationsbestimmung mittels Quadratur-Encoder oder ähnlichem haben. Bei Steppermotoren stellt sich nur die Frage nacht dem definierten Ausgangspunkt. Häufig wird dies über End-Schalter gemacht, aber ich weiss nicht, ob Dein Modell sowas besitzt.
2 H-Bridges(L293D)
Du bräuchtest 4 H-Bridges, aber zwei von den Chips, weil jeder bereits 2 H-Bridges enthält.