Io ho un iPod touch e fino ad ora ho usato solo TouchOSC. Però con questo sistema dai tutto in pasto al pc(o all'arduino) perchè puoi solo metterci dei bottoni, slider,pad ecc.
Trasmette dati via wifi e quindi lato processing devi intercettare i messaggi con la libreria oscp5 (facilmente, ci sono riuscito io!).
Poi ho visto sull'app store che c'è un'applicazione che ha il layout di un radiocomando, ma un paio di dollari li costa! Credo che anche quest'ultima usi il wifi.
Scrivendo ho pensato che magari OSC lo conoscevi già e l'avessi scartato a priori, ma ormai che ho scritto 
Per il bluetooth di iOS, so che non è creato per comunicare con altri cellulari ma solo con auricolari e robe varie..