Tengo un problema, al tartar de compilar cualquier cosa usando la placa NodeMCU 32s que me dispone el IDE, me salta ese error, y si cambio de placa compila con normalidad.
Parece que hay un error en la última versión del core para esa placa ya que obtengo el mismo error y antes compilaba sin problemas.
Puedes seleccionar la Node32s o incluso la Doit Esp32 Devkit V1 (con otras no probé) y compila y sube sin problemas.
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Si, corre en esas placas sin problema ya pude cargar el código y funciona con normalidad. Gracias por la ayuda. Un fuerte abrazo
Una solución provisoria hasta que lo arreglen.
Editá con el Block de Notas el archivo
C:\Users\TU_USUARIO\AppData\Local\Arduino15\packages\esp32\hardware\esp32\3.0.1\boards.txt
(Se acaba de actualizar así que tengo la versión 3.0.1, puede que tengas una anterior y la carpeta sea 3.0.0)
Buscá y eliminá estas 3 líneas (están tal cual aquí, una bajo la otra)
nodemcu-32s.menu.UploadSpeed.460800.linux=460800
nodemcu-32s.menu.UploadSpeed.460800.macosx=460800
nodemcu-32s.menu.UploadSpeed.460800.upload.speed=460800
Guardá el archivo e inicia la IDE. 
Eso fue lo primero q intenté hacer, pero no se solucionó así q probé con cambiarle la placa tal como mencionaste y ahí ya se pudo compilar y cargarse el código.
Que raro... a mi me funcionó por eso te lo pasé. 
Igual compilar para otra sirve lo mismo.
Saludos
Sii, la primera solución q me diste me funcionó por completo, la otra por más q eliminé esas líneas y guarde el .txt y reinicio el Arduino, se me vuelve a cargar esas líneas q ya eliminé antes.
Hace un downgrade del core y listo.
Y después cada vez que abrís la IDE te dice que hay actualizaciones de las placas. 
Si claro pero lo pasas por alto y listo.
Estoy en este momento trabajando con ESP32 Core 1.0.4 y cada vez que arranco me dice que hay que actualizar pero yo no le sigo la corriente al IDE, de hecho no lo uso salvo en contadas excepciones como en la que estoy trabajando, solo porque hacer funcionar lo mismo en Visual Studio Code es laborioso en algunos casos y este lo es.
El codigo tiene 6400 líneas y extras.
En VSC le dices que CORE quieres usar y ya esta.
En IDE para algún proyecto tengo la salvedad de ponerlo en el comentario de las primeras lineas y listo. Me lleva segundos hacer el downgrade.
Y luego para lo demás que trabaje con el core que sea conveniente.
Son formas de trabajar, no digo que sea la mejor, es la que me funciona a mi.
Lo que hago cuando no quiero que me moleste cada vez que abro la IDE con la actualización de una librería que no quiero actualizar (y visto que los desarrolladores no previeron poder "bloquear" una versión) es editar las propiedades y "mentirle" que es la última versión.
Listo. Por un rato no molesta más. 
Hola, Mismo problema para mi. Gracias!!