frage zu kalmanfilter

hallo

ich habe früher ein bisschen mit dem mikrokopter projekt gebastelt und bin heute im internet wieder einmal über das stichwort: kalmanfilter gestoßen...

ich habe mich daraufhin bei wikipedia schlau gemacht und habe herausgefunden das ein kalmanfilter eine (?!?) formel ist mit der man "störungen" bei sensoren eliminiert mit den formeln bei wikipedia konnte ich jedoch nicht wirklich viel anfangen... =(

jetzt würde ich gerne wissen wie das konkret bei der programmierung aussieht:

ich habe zb ein gyro und einen beschleunigungs sensor die mir analoge werte liefern.

WAS muss ich jetzt mit den werten die mir analogRead() liefert machen um auf WELCHES ergebniss zu kommen? =)

vielleicht kennt sich jemand hier mit diesem thema ein wenig aus der mir auf die sprünge helfen kann.

grüße aus dem kalten verschneiten kärnte hoonse

Habe mir daraufhin zumindest auszugsweise den Wikipediaartikel angeschaut (überflogen). Mathematisch für mich ehrlich gesagt zu hoch.

Jedoch lassen sich bestimmte Ungenauigkeiten über Durchschnittsbildung glätten. Am besten du sagst uns mal was du genau vorhast.

WAS muss ich jetzt mit den werten die mir analogRead() liefert machen um auf WELCHES ergebniss zu kommen? =)

Was für Werte bekommst du von den Sensoren und was erwartest du von dem Signal ? Äußerst spekulativ, das ganze ;)

Wenn ich mal ein wenig philosophieren darf... Einst hatte ich ein Programm in Delphi geschrieben, dieses sollte Bilder von einer Webcam aufzeichnen, genau dann wenn ein Objekt sich vor der Kamera bewegt. Die Probleme waren vorprogrammiert.

Ich habe die Pixeländerungen des Bildes ausgewertet und habe festgestellt: Es gibt andauernd Pixeländerungen obwohl sich kein Objekt vor der Kamera bewegte. So, also habe ich stängig Mittelwerte berechnen lassen, welche "rotierten". 50 absolute Werte, aus denen ich einen Mittelwert berechnet habe. Dieser Mittelwert war dynamisch. D.h. je mehr Änderungen im Bild, desto höher wurde die Schwelle zum Aufnehmen eines Bildes.

Nachts war das Bild völlig verrauscht. Demzufolge der Mittelwert sehr hoch. Dort wurden fast keine Bilder aufgenommen. Dann kam der Sonnenaufgang. Die Bilder wurden besser und der Mittelwert sank ab.

Sinn des ganzen war immer ein Bild aufzunehmen wenn ein bestimmter "Peak" überschritten wurde. Der Peakpoint war jedoch dynamisch.

Es hat funktioniert (außer Nachts, da war alles sehr ungenau)