Fréquence échantillonage SimpleTimer

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Bonjour,

J'ai un problème avec la fréquence d’échantillonnage de la bibliothèque SimpleTimer:

En asservissant la vitesse des moteur je constate qu'à un intervalle régulier il y'a une implusion sur la vitesse du moteur, en investiguant, je constate que c'est du au fait que la fréquence d’échantillonnage n'est pas respectée après un certain nombre de cycles, en effet, en visualisant la période de l’échantillonnage, je vois que souvent la période est de 20 ms mais après quelques cycle (380ms) elle devient 10 ou 11.

Avez vous été confronté à ce problème? merci.

#include "Arduino.h"
#include "AffectationPins.h"
#include "DeclarationsEntreesSorties.h"
#include <Servo.h>
#include "DeclarationsVariables.h"
#include <SimpleTimer.h>
SimpleTimer timer;
#include "GestionTemprisation.h"
#include "GestionUltrason.h"
#include "GestionDuMoteur.h"
#include "GestionEncodeurs.h"
#include "mesureCourant.h"
#include "Vl.h"
#include "ChercheUneIssue.h"
#include "AlgorithmeGlobal.h"


void setup()
{
Serial.begin(9600);
//analogReference(INTERNAL2V56);
declarationsEntreesSorties();
myservo.attach(5,635,2525);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(EncodeurDroite1),pointsDroite, CHANGE);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(EncodeurDroite2),pointsDroite,  CHANGE);

attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(EncodeurGauche1),pointsGauche, CHANGE);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(EncodeurGauche2),pointsGauche,  CHANGE);

timerDevant=timer.setInterval(1000/freq_ech, marcheDuMoteur2); // toutes les 20ms, on appelle la fonction

}


void loop()
{
timer.run();
delay(10);

}


void marcheDuMoteur2()
{

devantMoteurDroite();

}




void devantMoteurDroite()
{
//Réinitialisation du nombre de tick de la codeuse
tick_d=encodeurDroite;


Serial.print(millis()-anc_millis);
Serial.print(" ");
Serial.println(millis());

anc_millis=millis();


encodeurDroite=0;
 
//calcul de l'erreur
nb_tr_par_sec_d=(freq_ech*tick_d)/(cpr*reducteur);// calcul du nombre de tour par seconde du moteur
erreur_droite=consigne_moteur_nombre_tours_par_seconde-nb_tr_par_sec_d; //calcul de l'erreur avec la consigne
somme_erreur_droite=somme_erreur_droite+erreur_droite;

//Serial.println(tick_d);
//Serial.print(" ");
//Serial.println("1");


// P : calcul de la commande
    cmd_d = kp_d*erreur_droite+ki_d*somme_erreur_droite;

//Normalisation et contrôle du moteur

if(cmd_d < 0) cmd_d=0;
else if(cmd_d > 255) cmd_d = 255;

analogWrite(enableDroite, cmd_d);
digitalWrite(inputDroite1,LOW);
digitalWrite(inputDroite2,HIGH);


}

Variables:

//Encodeur droite
volatile byte encodeurDroite=0;
byte tick_d;



//Asservissemnt vitesse

const float cpr=48;
const float reducteur=75;
const int freq_ech=50;
const int consigne_moteur_nombre_tours_par_seconde=1;




//kp
float nb_tr_par_sec_d;
float erreur_droite;
const float kp_d=1200;
int cmd_d;

//ki
float somme_erreur_droite=0;
const float ki_d=0;//40;

Merci.

2

pourquoi avez vous un delay(10) dans la loop() ? il vaut mieux appeler aussi souvent que possible timer.run();

--> virez le