funzione for

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ciao, sto realizzando un braccio robotico composto da servomotori...
ho visto che si può utilizzare la funzione "for" per comandarli.
avrei l' intento di far muovere tutti i motori nello stesso momento, ma quando compilo lo sketch mi dice che il programma si aspetta un ; prima di una parentesi

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QUI AGGIUNGO IL PROGRAMMA

#include <Servo.h> //MANCA DA FARE L IMPOSTAZIONE 
Servo myservo3; 
Servo myservo5; 
Servo myservo6; 
Servo myservo9; 
int VALPOS;
int POSIZIONEPINZA=A0;
int PotPin=A0;
int Pot3=A1;
int Pot5=A2;
int Pot6=A3;
int Pot9=A4; 
int P1=7; 
int P2=8;
int VAL;
int VAL2;
int VAL3;
int VAL4;
int VAL5;
int PINZACHIUSURA=2;
int PINZAAPERTURA=0;
int SELETTORE=4;
void setup() { 
 myservo3.attach(3);
 myservo5.attach(5);
 myservo6.attach(6);
 myservo9.attach(9);  
 pinMode (P1,INPUT);
 pinMode (P2,INPUT);
 pinMode (PINZACHIUSURA,OUTPUT);
 pinMode (PINZAAPERTURA,OUTPUT);
 pinMode (SELETTORE,INPUT);
} 
void loop(){ 
     if(digitalRead(SELETTORE)==HIGH){
        VAL2=analogRead(Pot3);
        VAL2=map(VAL2,0,1023,0,180);
        myservo3.write(VAL2);
  
        VAL3=analogRead(Pot5);
        VAL3=map(VAL3,0,1023,0,90);
        myservo5.write(VAL3);
  
        VAL4=analogRead(Pot6);
        VAL4=map(VAL4,0,1023,50,150);
        myservo6.write(VAL4);
  
        VAL5=analogRead(Pot9);
        VAL5=map(VAL5,0,1023,0,180);
        myservo9.write(VAL5);
        
        if(digitalRead(P1)==HIGH){
           digitalWrite(PINZACHIUSURA,HIGH);
           digitalWrite(PINZAAPERTURA,LOW);
           if(analogRead(PotPin)<850){
              digitalWrite(PINZAAPERTURA,LOW);
              digitalWrite(PINZACHIUSURA,LOW);
           }
        }
        if(digitalRead(P2)==HIGH){
           digitalWrite(PINZAAPERTURA,HIGH);
           digitalWrite(PINZACHIUSURA,LOW);
           if(analogRead(PotPin)>1000){
              digitalWrite(PINZAAPERTURA,LOW);
              digitalWrite(PINZACHIUSURA,LOW);
           }
        }
        if((digitalRead(P2)==LOW)&&(digitalRead(P1)==LOW)){
            digitalWrite(PINZAAPERTURA,LOW);
            digitalWrite(PINZACHIUSURA,LOW);
        }
        if((digitalRead(P2)==HIGH)&&(digitalRead(P1)==HIGH)){
            digitalWrite(PINZAAPERTURA,LOW);
            digitalWrite(PINZACHIUSURA,LOW);
        }
     }
     if(digitalRead(SELETTORE)==LOW){
       VALPOS=0;
           digitalWrite(PINZACHIUSURA,LOW);
           digitalWrite(PINZAAPERTURA,HIGH);
           delay(150);
           digitalWrite(PINZACHIUSURA,LOW);
           digitalWrite(PINZAAPERTURA,LOW);
           
        (for(VAL = 90; VAL < 180; VAL += 1)) &&
        (for(VAL2 = 0; VAL2<=45; VAL2+=1)) &&     
        (for(VAL3 = 90; VAL3<=135; VAL3+=1)) &&     
        (for(VAL4 = 50; VAL4 <=140; VAL4+=1)){                                  
             myservo9.write(VAL); 
             myservo5.write(VAL2);  
             myservo3.write(VAL3);  
             myservo6.write(VAL4);        
             delay(15);                       
        } 
        digitalWrite(PINZACHIUSURA,HIGH);
        digitalWrite(PINZAAPERTURA,LOW);
        delay(150);
        digitalWrite(PINZACHIUSURA,LOW);
        digitalWrite(PINZAAPERTURA,LOW);
        
        (for(VAL4 = 140; VAL4 >=80; VAL4-=1)) &&     
        (for(VAL2 = 45; VAL2>=0; VAL2-=1))&&     
        (for(VAL3 = 135; VAL3>=90; VAL3-=1)) &&     
        (for(VAL = 180; VAL >= 90; VAL -= 1)){                                
             myservo6.write(VAL4);
             myservo5.write(VAL2);
             myservo3.write(VAL3);
             myservo9.write(VAL);
             delay(15);                      
        }         
          for(VAL4 = 80; VAL4 <=125; VAL4+=1){                                
              myservo6.write(VAL4);
              delay(15); 
        }
           digitalWrite(PINZACHIUSURA,LOW);
           digitalWrite(PINZAAPERTURA,HIGH);
           delay(150);
           digitalWrite(PINZACHIUSURA,LOW);
           digitalWrite(PINZAAPERTURA,LOW);
           for(VAL4 = 125; VAL4 >=50; VAL4-=1){                                
               myservo6.write(VAL4);
               delay(15); 
        }
       
     } 
}

potreste dirmi dove sbaglio? come posso aggiustare il mio programma per far in modo che i motori si muovano tutti nello stesso momento?

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Ti invitiamo a presentarti qui: Re: Presentazioni nuovi iscritti, fatevi conoscere da tutti! (Part 1) - Generale - Arduino Forum
e a leggere il regolamento: http://forum.arduino.cc/index.php?topic=149082.0

Il codice devi postarlo racchiuso nei tag code (vedi sezione 7 del regolamento) altrimenti è facile che parte del codice venga visualizzato non completo.
Inoltre per il codice, usa il tasto CTRL+T dentro l'IDE, te lo ordina un pò meglio (lo rende più leggibile)

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Assolutamente NON puoi scrivere questo codice:

(for(VAL = 90; VAL < 180; VAL += 1)) &&
        (for(VAL2 = 0; VAL2<=45; VAL2+=1)) &&     
        (for(VAL3 = 90; VAL3<=135; VAL3+=1)) &&     
        (for(VAL4 = 50; VAL4 <=140; VAL4+=1)){                                  
             myservo9.write(VAL); 
             myservo5.write(VAL2);  
             myservo3.write(VAL3);  
             myservo6.write(VAL4);        
             delay(15);                       
        }

Forse dovresti leggere prima un manuale sul C.
Vai su google e cerca "programmare arduino Tiziana Marsella", trovi un buon pdf free in italiano.

Poi ha aperto un thread qui
http://forum.arduino.cc/index.php?topic=236046.msg1697457#msg1697457
sulla millis(). E non hai più postato su quel problema. Hai risolto ???

4

nid69ita:
Poi ha aperto un thread sulla millis(). E non hai più postato su quel problema. Hai risolto ???

+1
bravo nid vai vai!!! :smiley: :smiley: :smiley:

5

nid69ita:
Poi ha aperto un thread qui
aiuto millis! - Software - Arduino Forum
sulla millis(). E non hai più postato su quel problema. Hai risolto ???

Ciao nid69ita, mi scuso per il mio modo di fare...
provvederò al più presto a modificare completamente il post in modo da adattarlo agli standard del forum....
capiscimi; è tutta la sera che cerco di compilare questo programma, ed ancora non ho risultati... so che quello è il modo piu sbagliato di tutti,
ma ho provato le cose più incredibili pur di far muovere questo braccio... non riesco a capire come posso fare con un solo for ad eseguire tutte le istruzioni...
ho pensato solo ora ad una soluzione al quanto "corretta" che però non porta comunque al risultato sperato

        for(VAL = 90; VAL < 180; VAL += 1){ 
            delay(15);
            for(VAL2 = 0; VAL2<=45; VAL2+=1){
                delay(15); 
                for(VAL3 = 90; VAL3<=135; VAL3+=1)
                    delay(15);{   
                    for(VAL4 = 50; VAL4 <=140; VAL4+=1){  
                        myservo9.write(VAL);  
                        myservo5.write(VAL2);
                        myservo3.write(VAL3);
                        myservo6.write(VAL4);
                        delay(15);                       
                        } 
                    }  
                }  
        }

in teoria dovrebbe fare quello che voglio....
riguardo al millis si, ho risolto ma ho avuto modo di tornare al pc con internet solo questa sera, provvedo anche a quella, mi scuso ancora

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i for messi in questo modo annidato non vanno bene
considera che il primo for ripete tutti i for che si trovano all'interno 90 volte, il secondo for fa 45 volte quello che è dentro alle sue graffe e così via, in questo modo resti dentro al for per 16.402.500 cicli loop :fearful:
[OT] praticamente hai un ciclo eterno come le donne :slight_smile:

o ti fai 4 for separati e ne muovi uno alla volta o se vuoi muovere tutti i servo contemporaneamente (cosa che non può essere fatta da un micro ma che può sembrare) è azionarli velocemente un po' uno e un po' l'altro (ciclicamente) è costruirti nel loop() o in un altra function() dei contatori che non sono dei veri e propri for, ma contano i cicli del main loop, i motori vengono mossi tutti e 4 in modo sequenziale

i conteggi da fare sui motori sono rispettivamente di
il primo di 90
il secondo di 45
il terzo di 45
il quarto di 90

per poi bloccarli con dei controlli IF, però si fermeranno prima il secondo e il terzo mentre il primo e il quarto continueranno essendo maggiore la quantità di movimento (è invitabile), a meno che non dimezzi i tempi di movimento del primo e del quarto (conti ogni 2 cicli loop) se proprio vuoi vederli muovere tutti insieme.

Non so se mi sono capito :slight_smile:

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capisco... credo che a questo punto mi rassegnerò e farò muovere un braccio alla volta... grazie mille

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guarda che applicare il consiglio di paolos non è cosa impossibile:

for(VAL = 90; VAL < 180; VAL += 1)
 { 
                       myservo9.write(VAL);  
                       if (VAL<=45)
                              myservo5.write(VAL);
                       if (VAL<=135)
                              myservo3.write(VAL);
                       if (VAL<=140)
                              myservo6.write(VAL);
                        delay(15);                       
                        } 
                    }  
                }  
        }

In questo modo i servo si muoveranno "contemporaneamente" finchè il servo5 non avrà finito. Poi continueranno gli altri 3 finchè servo3 non si fermerà e così via...
(se non ho capito male :cold_sweat: )

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non è comunque la stessa cosa che avevo in mente, poi per come ho costruito il braccio, un servo andrebbe da tutt' altra parte

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poi per come ho costruito il braccio, un servo andrebbe da tutt' altra parte

se sono 4 controlli separati il braccio va dove vuoi tu, non è che prende vita propria :slight_smile:

Bhe, non ti resta che spiegarci cosa avevi in mente se hai voglia.
Fai conto che siamo dei bambini di 3a elementare e spiegaci bene.

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Puoi fare così, se ho capito bene quello che vorresti ottenere.
Ammettiamo di avere quattro motori.
Costruisci una funzione alla quale passi otto parametri:
motore1 angolo iniziale, motore1 angolo finale, motore2 angolo iniziale, motore2 angolo finale
motore3 angolo iniziale, motore3 angolo finale, motore4 angolo iniziale, motore4 angolo finale
se un motore deve rimanere fermo, basta fare coincidere angolo iniziale ed angolo finale
per ogni motore, dividi in 20 parti (o anche di più o di meno, fai tu, o lo passi come altro parametro) l'intervallo angolo finale - angolo iniziale e metti i risultati in quattro vettori
Fai partire un ciclo for composto da 20 iterazioni (se hai diviso in 20 parti gli angoli)
per ogni iterazione sposta ogni motore nella posizione i-esima del suo vettore posizioni prima calcolato
Avrai un movimento apparentemente simultaneo dei motori che partiranno e termineranno tutti insieme di muoversi.
Da notare che puoi anche creare dei movimenti che partono lenti, a metà sono più veloci ed alla fine tornano lenti, basta fare la divisione in 20 (o quelle che siano) parti in modo da avere angoli più ampi verso il centro dei vettori.