Funzione millis per gestire 2 servomotori

Buogiorno a tutti,vorrei far funzionare contemporaneamente i 2 servo motori collegati a una scheda pca9685. Con questo skecth i due servo non si muovono contemporaneamente ma prima uno poi l'altro.

 if(millis() - millisInizio < tgiorno) {  
            
       servo ();
       servo2();
}



void servo (){
  
 pwm.setPWM(15,0, 600);
 delay(1000);
 pwm.setPWM(15,0, 150);
 delay(1000);
 }

void servo2 (){
   pwm.setPWM(14,0, 600);
   delay(1000);
   pwm.setPWM(14,0, 300);
 delay(1000);
}

come posso risolvere il problema?
Grazie anticipatamente.

Ovviamente, dato che la delay() è bloccante, finchè non è completata una delle due funzioni (che blocca tutto per almeno 2 secondi), non viene eseguita l'altra ...

... devi studiarti bene come si usa la funzione millis(), prima QUI, poi QUI e QUI e QUI e tutti gli articoli che sono in QUESTA pagina ... e poi vedrai che riuscirai ad impostare il tuo programma affinché funzioni come vuoi tu (ti dico subito che va riscritto da capo seguendo tutt'altra logica).

Ha i link vanno studiati e capiti ... non letti di passaggio ... come purtroppo, a volte, ho visto fare ... :wink:

Guglielmo