Si vous parlez du Core Arduino c’est un mix de C et C++ (cf les .c et .cpp du GitHub).
Sinon ce qui est en dessous FreeRTOS et ESP-IDF sont effectivement en C « pur » .
On peut écrire en pur C bien sûr mais vu qu’on compile en C++ autant en profiter pour apprendre quelques petits trucs en plus 
(Par exemple même en conservant la struct si le mot class fait peur on peut mettre les fonctions dans la structure - comme une classe - ce qui rend le code plus lisible à mon sens)