Geoloc indoor BLE 5.1

Bonjour,

Tout d'abord merci à tous ceux qui pourront apporter une aide ou tous simplement débattre du sujet avec moi.

Aujourd'hui on va parler des méduses je suis en train de faire un projet écologique à base de récupération d'énergie de méduses :o je plaisante on va bien parler de géolocalisation et de bluetooth :smiley:

Le contexte : je possède une base roulante évoluant dans un environnement intérieur type appartement à l'aide de capteurs sonores et de bumper.

Besoin : j'aurais besoin de détecter un objet spécifique dans une certaine pièce. De manière assez précise pas plus d'un mètre pour y diriger ma base roulante.

Hypothèse : utiliser le bluetooth pour retrouver la position approximative puis venir s'y coller avec précision à l'aide d'ultrasons.

Recherche effectuée : effectuer des recherches au niveau du bluetooth avec par exemple les ibeacon mais visiblement une fois la balise capté je n'aurais aucun moyen de savoir sa distance. J'ai trouvé ce poste sur le forum ( Le lien ) quelqu'un qui a l'air très calé dans le domaine, parle une technologie de detection finding dans la nouvelle version du BLE là 5.1. cette option m'a l'air très intéressante pour ma situation mais peu réalisable actuellement étant donné que je n'ai pas trouvé de modules utilisable avec mon micro-controlleur (esp8266)

Voilà si quelqu'un peut nous éclairer sur ces zones d'ombre je le remercie :slight_smile:

Have nice day :wink:

Bonjour

pas spécialement calé , juste curieux, je guette l'arrivée module BLE 5.1 permettant d'exploiter facilement pour qq € les nouvelles fonctionalités de recherche de direction.
Fonctionnalités décrites par exemple sur cette page :

Diverses puces ont citées en fin de page, reste à mettre la main sur des modules les exploitant, modules gérables sous IDE Aduino avec des librairies adaptées ou modules gérable par des commande AT adaptées.

Jinan Huamao ( modules HM-10 et autres) ne semble pas avoir encore franchi le pas du Bluetooth 5.1
http://www.jnhuamao.cn/bluetooth.asp

Bonjour,

Merci pour votre réponse, c'est bien de vous que je parlais :sweat_smile: et j'ai vu les liens que vous avez partagé mais moi non plus je n'ai pas trouvé de solution facile à utiliser avec Arduino.
Donc à ce jour nous n'avons pas d'alternative ? :slightly_frowning_face:

J'ai tout de même une question les robots aspirateurs du commerce ont toujours une station de recharge comment le robot la détecte ?

Non, pas encore trouvé 'à ma main' !!

Mouser liste divers modules 'pro' mais je ne suis pas motivé pour défricher en recherchant doc, outils de développement adaptés et exemples.
https://www.mouser.fr/Embedded-Solutions/Wireless-RF-Modules/Bluetooth-802151-Modules/_/N-6l7pg?P=1y8d7ef

Une ouverture viendra peut être
-d'Adafruit (module et librairie pour IDE Arduino)
-du fabricant des HM-10
-des ESP32 qui seraient maintenant certifiés Bluetooth 5.0 et 5.1 :

radio certifiée ne siginifie pas que les ESP32 soient aujourd'hui exploitables en BLE 5.1 !

D'accord très bien sans vouloir paraître pessimiste étant donné que Texas Instrument n'a toujours pas sorti la puce cela m'étonnerait que le fabricant de module sorte un HM- quelque chose prochainement.

Je vais encore creuser le sujet si je ne trouve pas je verrai pour créer une petite librairie Arduino utilisant un des module de chez nordique. :sob:

En attendant je laisse le topic ouvert au cas où quelqu'un aurait une autre piste.

Pour le moment je crois que c'est encore hors de portée du grand public.

il y a des technologies en Ultra Wide Band dans certains smartphone comme Apple avec sa puce U1. Même si cela reste propriétaire, les technos UWB sont connues depuis longtemps et donc on peut espérer des développements autour de cela aussi.

daxbrin:
J'ai tout de même une question les robots aspirateurs du commerce ont toujours une station de recharge comment le robot la détecte ?

Les aspirateurs utilisent des balises infrarouge.

les ESP32-S2 sont annoncés avec une capacité a gérer le ToF (Time of Flight) en WiFi
Quand ce sera réellement opérationnel il y aura des opportunités pour la géolocalisation en salle, bien plus efficace que l'exploitation du RSSI

Bonjour

Depuis le post de l'année dernière j'ai un petit peu avancé sur ces questions. Je cherchais à pouvoir faire une trajectoire prédéterminée à mon robot dans le but de lui faire tracer un dessin précis (ex : patron de couture). J'avais peur de devoir vérifier mes positions pour les ajuster. En fait, en utilisant des step moteur pour faire tourner mes roues, j'ai la précision nécessaire. J'avais néanmoins fait quelques autres essais. Le problème est assez différent car il aurait consisté à suivre un robot mobile et non à l'orienter vers une cible.

La triangulation à trois points fixes m'avait paru la piste la plus prometteuse. C'est plus simple de mesurer des angles que des distances. On place trois sources de signaux de repère (ex : trois LED) à trois points déterminés. On place un capteur (pour moi : photodiode) sur une base tournante et on mesure l'intensité du signal en fonction de la direction (j'avais fait une base en carton que je tournais à la main selon un rapporteur imprimé). Après avoir identifié la direction de chaque source on utilise des formules un peu compliqué pour calculer la position. J'avais remarqué :

  • le capteur doit être directif (je l'avais calé dans une boite profonde en carton pour lui faire des oeillères)
  • La source doit éclairer dans de nombreuses directions. Les zones non éclairées ne peuvent pas être utilisées
  • il faut pouvoir identifier chaque source. En utilisant des LED de couleurs différente, il aurait fallu prendre trois photodiode et leur filtre. Une autre possibilité est de les moduler en les faisant clignoter à des rythmes différents
  • le système doit être peu sensible aux signaux parasites. Dans mon cas, l'éclairage avait une forte influence.

Dans mon cas, je n'avais jamais d'obstacle entre mes sources et mon capteur. Mais si jamais il y a un corps capable d'absorber le signal (ex : un mur). Je suppose que ça peut fortement perturber la mesure de l'intensité et donc des angles.

Je me demande si tes objets cibles ont des positions connues ou mobiles. Peut-être pourrais-tu déterminer leur position par rapport à un point fixe, et utiliser cette position pour y envoyer ton robot. Un peu comme on expliquerait la position d'un objet à une personne : Tu vas dans la chambre (point fixe), le livre est situé par terre à droite de la table (position par rapport au point fixe).

Il existe aussi des modèles à base de marche aléatoire qui semblent interessant à essayer. Mais ça dépend de ton projet bien sur.

D'abord bonjour à tous !

Al1fch dans le lien que tu as envoyé du cnx-software je lis bien :

with higher speeds and longer range, and Bluetooth 5.1 (2019) adding direction finding for indoor positioning applications.

Ça pourrait être une solution je vais regarder de ce pas ce qui se fait actuellement avec les esp32.
J-M-L on croise les doigts je vis déjà explorer les pistes énoncés.
fdufnews de l'infrarouge ? Mais comment font t'il si le robot n'est pas dans la pièce où se situe la station ?

Le robot aspirateur de ma mère a tendance à s'évanouir loin de sa base s'il n'est pas dans la même pièce. Peut être que c'est parce qu'il n'arrive pas à se repérer s'il ne voit pas la balise IR.

Ça pourrait être une solution je vais regarder de ce pas ce qui se fait actuellement avec les esp32.

oui, il serait intéressant de constater, qu'au moins sous IDF Esprressif, les fonctionalités BLE 5.1 AoA et AoD sont déjà exploitables sur un ESP32 avec une nouvelle librairie BLE

Fantoche merci pour votre partage d'expérience, dans mon cas le robot est au sol et évolue avec le mobilier. Donc des perturbations sont inévitables voilà pourquoi je voulais éviter les capteurs qui utilise des données très vite parasité tel que le son ou bien la lumière.
Quand au repérage par point fixe c'est une option intéressante j'y avais pensé exemple quand je détecte l'arrivé dans la chambre j'enregistre une séquence bien défini pour me rendre à la cible. Mais ça devient vite contraignant il faut un dispositif qui indique au robot : "et Raoul tu viens de passer dans la chambre."
Avec quels capteurs du coup ?

Al1fch autant pour moi je n'avais même pas pensé au esp32 mon robot est équipé de la première puce que j'avais sous la mains et c'est une esp8266 monté sur une carte lua node mcu. Mais après vérification la nouvelle puce d'espressif intégrant le bluetooth 5.1 est toujours pas sorti.

La prochaine puce à venir , ESP32-C3, est annoncée Bluetooth 5.0 par Espressif

la prédédente , ESP32-S2 est dépourvue de Bluetooth contrairement aux ESP32 'classiques'

on peut s'attendre à une déclinaison de la famille ESP32 (nombre de coeurs, radios, USB, nombre de broches....)

al1fch:
La prochaine puce à venir , ESP32-C3, est annoncée Bluetooth 5.0 par Espressif
Introducing ESP32-C3 | Espressif Systems

Oui effectivement mais vous l'avez dit vous-même c'est dans la 5.1 qu'il y aura le détection finding ?!

oui, 5.1 (5.0 apporte il me semble Long Distance et Mesh)

l'info venant de cnx .software mentionne une certification pour la partie radio (hardware).
Peut être des obstacles subsistent pour accéder complètement a tout le 'potentiel' de cette radio..... d'où une éventuelle prudence d'Espressif si le 5.1 n'est pas encore réellement exploitable pour le client.

Côté Nordic voici les puces supportant le 'Direction Finding' Bluetooth Direction Finding - nordicsemi.com

L'une d'elle va être accessible à court lerme puisqu'elle équipe les BBC Micro:Bit V2 (nRF52833)
Peut être qu'avec mBED et des exemples fournis par Nordic la recherche de direction y sera gérable

Mieux vaux faire la diffrence entre le potentiel d'une puce et ce qui est effectivement accessible à un moment donné....

Ok super merci en conclusion on part sur cette puce :

https://www.digikey.fr/product-detail/fr/nordic-semiconductor-asa/NRF52833-QIAA-R/1490-NRF52833-QIAA-RCT-ND/10503424?utm_source=oemsecrets&utm_medium=aggregator&utm_campaign=buynow

Le prix est correct moins de 5€ la puce. Mais voir d'abord la doc technique il faut sûrement bien réfléchir afin de concevoir un CI puis de voir comment engagé un dialogue avec un microcontrôleur.