Salve, avrei bisogno di conoscere la posizione di un velivolo (aereo o drone) che monta un giroscopio+accelerometro.
Ho provato ad utilizzare un MPU6050 ma ho notato che l'accelerometro non è molto accurato e dovendo effettuare due integrazioni per ottenere la posizione, in pochissimo tempo ho un errore della posizione che diverge (supero i 100 metri di errore in circa 1 minuto).
Ho provato anche ad utilizzare un filtro di Kalman che è servito a ben poco.
I requisiti dei mio progetto sono di avere un errore contenuto nei 0.5 metri per un tempo di circa 15/20 minuti.
Tramite software credo di poter fare ben poco, quindi mi chiedevo se esiste qualche giroscopio e accelerometro che mi permetta di rispettare il requisito appena detto, non aumentando troppo i prezzi rispetto l'MPU6050.
Ho visto qualche imu abbastanza precisa, ma ad un prezzo di circa 40-50 euro e non varrebbe la pena per quello che devo fare. Avrei quindi bisogno di qualcosa di abbastanza economico.
Hm, beh, 100 mentri in solo 1 minuto mi pare tantino effettivamente, ma certamente se tu vuoi fare navigazione inerziale è ovvio anche che all'aumentare del tempo la posizione possa divergere rispetto a quella effettiva in quanto gli errori, seppur minimi, si sommano nel tempo (in realtà non è una somma, ma tralacsiamo i dettagli numerici) e che questa cosa sia notevolmente più marcata al diminuire della precisione delle misurazioni, come hai notato di persona.
Non credo di aver mai visto giroscopi e magnetometri con una precisione sufficientemente elevata per permetterti almeno teoricamente di mantenere il calcolo delle equazioni cinematiche entro i limiti che hai citato, costare come un comune MPU6050 o poco più (la precisione comunque non dipende dal tempo di volo ma dalle sue caratteristiche: se sto fermo per 20 minuti, la precisone sarà vicina al 100% ).
Se non vuoi/puoi investire in sensori più precisi e non trovi alternative, io resterei sull'MPU6050 cercando di trovare i giusti "incastri" software e hardware per ridurre per quanto possibile l'errore. Ad esempio (ma anche qui parlo in linea teorica) credo che anche le stesse vibrazioni dei motori di un drone possano influire negativamente sui calcoli indicendo un "rumore" che andrebbe schermato tenendo ad esempio in qualche modo in sospensione la MPU6050, ma anche schermando eventuali rumori magnetici dal resto del circuito o dai motori. Potresti montare la MPU6050 su un Arduino Nano e, con lo stesso software di integrazione, provare a verificare la precisione. Quando "a mano" resta abbastanza preciso (anche se mezzo metro in 15 minuti non mi pare poco) poi bisogna concentrarsi sui "rumori".
).