Salve ragazzi, sto affrontando una problematica piu' grande di me!
Sto utilizzando un sensore giroscopio MPU6050 e dopo tanto girare l'unico vero codice che ho trovato che mi da le reali angolazioni XYZ e' il seguente:
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"
#if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE
#include "Wire.h"
#endif
MPU6050 mpu;
#define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL
//#define OUTPUT_READABLE_QUATERNION
#define LED_PIN 13 // (Arduino is 13, Teensy is 11, Teensy++ is 6)
bool blinkState = false;
// MPU control/status vars
bool dmpReady = false; // set true if DMP init was successful
uint8_t mpuIntStatus; // holds actual interrupt status byte from MPU
uint8_t devStatus; // return status after each device operation (0 = success, !0 = error)
uint16_t packetSize; // expected DMP packet size (default is 42 bytes)
uint16_t fifoCount; // count of all bytes currently in FIFO
uint8_t fifoBuffer[64]; // FIFO storage buffer
// orientation/motion vars
Quaternion q; // [w, x, y, z] quaternion container
VectorInt16 aa; // [x, y, z] accel sensor measurements
VectorInt16 aaReal; // [x, y, z] gravity-free accel sensor measurements
VectorInt16 aaWorld; // [x, y, z] world-frame accel sensor measurements
VectorFloat gravity; // [x, y, z] gravity vector
float euler[3]; // [psi, theta, phi] Euler angle container
float ypr[3]; // [yaw, pitch, roll] yaw/pitch/roll container and gravity vector
// packet structure for InvenSense teapot demo
uint8_t teapotPacket[14] = { '
Ok, con questo codice ottengo cio' che voglio ma c'e' un grossissimo problema:
Devo unirlo al mio codice...
Per quanto riguarda il loop di settaggio ok ma poi devo mettere il codice all'interno del loop principale e qui partono i guai!.
Difatti, che io metta il codice (quello da mettere nel loop principale) all'inizio del loop (prima di tutta la mia roba) o se lo metto a fine loop (dopo tutta la mia roba), funzionare funziona ma quando osservo dal monitor seriale le variabili, sia quelle del giroscopio sia le mie personali, vengono randomicamente e per brevissimi periodi alterate!!!!????
Mettiamo stia osservando l'angolo Z del mio robot; mettiamo sia a 150° ok il valore rimane stabile giustamente e all'improvviso arriva un alterazione che dura 4 o 5 cicli di monitor seriale dove il valore viene sballato; ecco un esempio:
Z = 150
Z = 150
Z = 150
Z = 150
Z = 150
Z = 150
Z = 150
Z = 150
Z = 150
Z = 150
Z = 150
Z = 150
Z = 32
Z = 256
Z = -181
Z = 5
Z = 342
Z = 150
Z = 150
Z = 150
Z = 150
Z = 150
Z = 150
Z = 150
(vi ricordo che tale problema c'e' anche per quanto riguarda le mie variabili e non solo quelle del giroscopio)
Se invece, il mio codice lo metto dove chi ha programmato questo codice ha scelto che io debba metterlo, dove compare la scritta "// other program behavior stuff here"
, ottengo nessuna interferenza nelle variabili ma il mio codice personale NON FUNZIONA! e il robot non fa proprio nulla...
Mi aiutate a capire che diavolo succede? :
, 0x02, 0,0, 0,0, 0,0, 0,0, 0x00, 0x00, '\r', '\n' };
// ================================================================
// === INTERRUPT DETECTION ROUTINE ===
// ================================================================
volatile bool mpuInterrupt = false; // indicates whether MPU interrupt pin has gone high
void dmpDataReady() {
mpuInterrupt = true;
}
// ================================================================
// === INITIAL SETUP ===
// ================================================================
void setup()
{
// join I2C bus (I2Cdev library doesn't do this automatically)
#if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE
Wire.begin();
TWBR = 24; // 400kHz I2C clock (200kHz if CPU is 8MHz)
#elif I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_BUILTIN_FASTWIRE
Fastwire::setup(400, true);
#endif
Serial.begin(115200);
while (!Serial); // wait for Leonardo enumeration, others continue immediately
mpu.initialize();
// load and configure the DMP
Serial.println(F("Initializing DMP..."));
devStatus = mpu.dmpInitialize();
// supply your own gyro offsets here, scaled for min sensitivity
mpu.setXGyroOffset(220);
mpu.setYGyroOffset(76);
mpu.setZGyroOffset(-85);
mpu.setZAccelOffset(1788); // 1688 factory default for my test chip
// make sure it worked (returns 0 if so)
if (devStatus == 0) {
mpu.setDMPEnabled(true);
// enable Arduino interrupt detection
//Serial.println(F("Enabling interrupt detection (Arduino external interrupt 0)..."));
attachInterrupt(0, dmpDataReady, RISING);
mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
// set our DMP Ready flag so the main loop() function knows it's okay to use it
//Serial.println(F("DMP ready! Waiting for first interrupt..."));
dmpReady = true;
// get expected DMP packet size for later comparison
packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
} else {
}
// configure LED for output
pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
}
// ================================================================
// === MAIN PROGRAM LOOP ===
// ================================================================
void loop()
{
// if programming failed, don't try to do anything
if (!dmpReady) return;
// wait for MPU interrupt or extra packet(s) available
while (!mpuInterrupt && fifoCount < packetSize) {
// other program behavior stuff here
// .
// .
// .
// if you are really paranoid you can frequently test in between other
// stuff to see if mpuInterrupt is true, and if so, "break;" from the
// while() loop to immediately process the MPU data
// .
// .
// .
}
// reset interrupt flag and get INT_STATUS byte
mpuInterrupt = false;
mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
// get current FIFO count
fifoCount = mpu.getFIFOCount();
// check for overflow (this should never happen unless our code is too inefficient)
if ((mpuIntStatus & 0x10) || fifoCount == 1024) {
// reset so we can continue cleanly
mpu.resetFIFO();
//Serial.println(F("FIFO overflow!"));
// otherwise, check for DMP data ready interrupt (this should happen frequently)
} else if (mpuIntStatus & 0x02) {
// wait for correct available data length, should be a VERY short wait
while (fifoCount < packetSize) fifoCount = mpu.getFIFOCount();
// read a packet from FIFO
mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);
// track FIFO count here in case there is > 1 packet available
// (this lets us immediately read more without waiting for an interrupt)
fifoCount -= packetSize;
#ifdef OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL
// display Euler angles in degrees
mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity);
Serial.print("ypr\t");
Serial.print(ypr[0] * 180/M_PI);
Serial.print("\t");
Serial.print(ypr[1] * 180/M_PI);
Serial.print("\t");
Serial.println(ypr[2] * 180/M_PI);
#endif
// blink LED to indicate activity
//blinkState = !blinkState;
//digitalWrite(LED_PIN, blinkState);
}
}
Ok, con questo codice ottengo cio' che voglio ma c'e' un grossissimo problema:
Devo unirlo al mio codice...
Per quanto riguarda il loop di settaggio ok ma poi devo mettere il codice all'interno del loop principale e qui partono i guai!.
Difatti, che io metta il codice (quello da mettere nel loop principale) all'inizio del loop (prima di tutta la mia roba) o se lo metto a fine loop (dopo tutta la mia roba), funzionare funziona ma quando osservo dal monitor seriale le variabili, sia quelle del giroscopio sia le mie personali, vengono randomicamente e per brevissimi periodi alterate!!!!????
Mettiamo stia osservando l'angolo Z del mio robot; mettiamo sia a 150° ok il valore rimane stabile giustamente e all'improvviso arriva un alterazione che dura 4 o 5 cicli di monitor seriale dove il valore viene sballato; ecco un esempio:
Z = 150
Z = 150
Z = 150
Z = 150
Z = 150
Z = 150
Z = 150
Z = 150
Z = 150
Z = 150
Z = 150
Z = 150
Z = 32
Z = 256
Z = -181
Z = 5
Z = 342
Z = 150
Z = 150
Z = 150
Z = 150
Z = 150
Z = 150
Z = 150
(vi ricordo che tale problema c'e' anche per quanto riguarda le mie variabili e non solo quelle del giroscopio)
Se invece, il mio codice lo metto dove chi ha programmato questo codice ha scelto che io debba metterlo, dove compare la scritta "// other program behavior stuff here"
, ottengo nessuna interferenza nelle variabili ma il mio codice personale NON FUNZIONA! e il robot non fa proprio nulla...
Mi aiutate a capire che diavolo succede? ::)