Moin moin,
ich habe hier ein Programm (nennt sich Ghettoproxy) was auf einem Arduino Pro mini läuft und aus einem GPS Protokoll (NMEA) ein anderes Protokoll (LTM) macht.
Das funktioniert so weit ganz gut, wenn ich das GPS Modul mit 1Hz arbeiten lasse (5V, Minus, Tx) . Leider ist mir aber eine Wiederholungsfrequenz von 10Hz vorgegeben, da ich das GPS Signal noch für einen Closedsource Autopiloten benötige, welche unbedingt 10Hz haben möchte und dem GPS Empfänger auch sofort nach dem anschließen auf 10 Hz umstellt. (Vermutlich über den Rx pin.)
Die Idee einen 2. GPS Empfänger einzubauen habe ich schon gehabt, möchte es aber erst mal auf diesem Wege versuchen.
Da ich mich mit dem Arduino code fast gar nicht auskenne veröffentliche ich jetzt mal diesen "original code". Vielleicht entdeckt jemand von euch die Stelle, an dem man den Code anpassen kann.
Gruß, Jochen
Es sind mehrere Dateien die in Frage kommen:
/*########################################### BOARD PINOUTS #########################################################
Pins for Arduino Mini
*SERIAL TELEMETRY INPUT PINOUT:
Use TX/RX pads
*SERIAL LTM OUTPUT PINOUT ( AltSoftSerial):
TX: D9 on arduino mini/nano
*/
/*############################################## CONFIGURATION ####################################################
# Comment/uncomment/edit according to your needs.
##################################################################################################################*/
//########## OPTIONS ###############################################################################################
//INPUT PROTOCOL
// Choose only one.
//#define PROTOCOL_UAVTALK // OpenPilot / Taulabs protocol
//#define PROTOCOL_MSP // MSP from Multiwii / Baseflight
//#define PROTOCOL_MAVLINK // Mavlink for Ardupilot / Autoquad / PixHawk / Taulabs (UAVOmavlinkBridge)
#define PROTOCOL_NMEA //GPS NMEA ASCII protocol
//#define PROTOCOL_UBLOX //GPS UBLOX binary protocol
//!uncomment to use altitude from Baro. Use GPS alt if commented.
//#define BARO_ALT
//INPUT BAUDRATE
#define INPUT_BAUD 38400
// GhettoProxy just listen & convert in passive mode. If disabled, it will initiate queries packet.
#define PASSIVEMODE 1
//OUTOPUT BAUDRATE
#define OUTPUT_BAUD 2400
//#define DEBUG
/**
******************************************************************************
*
* @file GhettoStation.ino
* @author Guillaume S
* @brief Arduino based antenna tracker & telemetry display for UAV projects.
* @project https://code.google.com/p/ghettostation/
*
*
*
*
* @see The GNU Public License (GPL) Version 3
*
*****************************************************************************
*/
#include <FastSerial.h>
#include <avr/pgmspace.h>
#include <Arduino.h>
#include <AP_Math.h>
#include "Config.h"
#include <AltSoftSerial.h>
//#include <SoftwareSerial.h>
#include <Metro.h>
#include "GhettoStation.h"
#include "LightTelemetry.cpp"
#ifdef DEBUG
#include <MemoryFree.h>
#endif
/*
* BOF preprocessor bug prevent
*/
#define nop() __asm volatile ("nop")
#if 1
nop();
#endif
/*
* EOF preprocessor bug prevent
*/
#ifdef PROTOCOL_UAVTALK
#include "UAVTalk.cpp"
#endif
#ifdef PROTOCOL_MSP
#include "MSP.cpp"
#endif
#ifdef PROTOCOL_MAVLINK
#include <AP_Common.h>
#include <GCS_MAVLink.h>
#include "Mavlink.cpp"
#endif
#ifdef PROTOCOL_NMEA
#include "GPS_NMEA.cpp"
#endif
#ifdef PROTOCOL_UBLOX
#include "GPS_UBLOX.cpp"
#endif
//################################### SETTING OBJECTS ###############################################
//##### LOOP RATES
Metro loop10hz = Metro(100); //10hz loop
#ifdef DEBUG
Metro loopDebug = Metro(500);
#endif
//#################################### SETUP LOOP ####################################################
void setup() {
//start serial com
init_serial();
#ifdef PROTOCOL_GPS
GPS.Init();
#endif
#ifdef PROTOCOL_MAVLINK
mavlink_comm_0_port = &Serial;
#endif
}
//######################################## MAIN LOOP #####################################################################
void loop() {
get_telemetry();
#ifdef DEBUG
if (loopDebug.check()) {
debug_proxy();
}
#endif
if (loop10hz.check()) {
send_LTM();
//SerialPort1.println("sendLTM");
}
}
//######################################## TELEMETRY FUNCTIONS #############################################
void init_serial() {
Serial.begin(INPUT_BAUD);
SerialPort2.begin(OUTPUT_BAUD);
}
//Preparing adding other protocol
void get_telemetry() {
#if defined(PROTOCOL_UAVTALK) // OpenPilot / Taulabs
uavtalk_read();
#endif
#if defined(PROTOCOL_MSP) // Multiwii
if (!PASSIVEMODE) { // query MSP packets
static unsigned long previous_millis_low = 0;
static unsigned long previous_millis_high = 0;
static unsigned long previous_millis_onsec = 0;
static uint8_t queuedMSPRequests = 0;
unsigned long currentMillis = millis();
if((currentMillis - previous_millis_low) >= 1000) // 1hz
{
setMspRequests();
}
if((currentMillis - previous_millis_low) >= 100) // 10 Hz (Executed every 100ms)
{
blankserialRequest(MSP_ATTITUDE);
previous_millis_low = millis();
}
if((currentMillis - previous_millis_high) >= 200) // 20 Hz (Executed every 50ms)
{
uint8_t MSPcmdsend;
if(queuedMSPRequests == 0)
queuedMSPRequests = modeMSPRequests;
uint32_t req = queuedMSPRequests & -queuedMSPRequests;
queuedMSPRequests &= ~req;
switch(req) {
case REQ_MSP_IDENT:
MSPcmdsend = MSP_IDENT;
break;
case REQ_MSP_STATUS:
MSPcmdsend = MSP_STATUS;
break;
case REQ_MSP_RAW_GPS:
MSPcmdsend = MSP_RAW_GPS;
break;
case REQ_MSP_ALTITUDE:
MSPcmdsend = MSP_ALTITUDE;
break;
case REQ_MSP_ANALOG:
MSPcmdsend = MSP_ANALOG;
break;
}
previous_millis_high = millis();
}
}
msp_read();
#endif
#if defined(PROTOCOL_MAVLINK) // Ardupilot / PixHawk / Taulabs ( mavlink output ) / Other
if(enable_frame_request == 1){//Request rate control
enable_frame_request = 0;
if (!PASSIVEMODE) {
request_mavlink_rates();
}
}
read_mavlink();
#endif
#if defined (PROTOCOL_NMEA) || defined (PROTOCOL_UBLOX)
gps_read();
#endif
}
#ifdef DEBUG
void debug_proxy() {
//SerialPort1.print("timer ");
//int currenttime = millis();
//SerialPort1.println(currenttime);
Serial.print("mem ");
int freememory = freeMem();
Serial.println(freememory);
Serial.print("uav_alt = ");
Serial.println(uav_alt);
Serial.print("uav_pitch = ");
Serial.println(uav_pitch);
Serial.print("uav_roll = ");
Serial.println(uav_roll);
Serial.print("uav_heading = ");
Serial.println(uav_heading);
Serial.print("uav_lat = ");
Serial.println(uav_lat);
Serial.print("uav_lon = ");
Serial.println(uav_lon);
Serial.print("uav_speed = ");
Serial.println(uav_groundspeed);
Serial.print("uav_fix_type = ");
Serial.println(uav_fix_type);
Serial.print("uav_satellites_visible = ");
Serial.println(uav_satellites_visible);
//SerialPort1.print("softserial_delay = ");
//SerialPort1.println(softserial_delay);
//SerialPort1.print("packet_drops = ");
//SerialPort1.println(packet_drops);
//SerialPort1.print("parse_error = ");
//SerialPort1.println(parse_error);
}
#endif
Und im nächsten post noch, da ich an die Grenze der maximal zulässigen Zeichen gekommen bin.
){ // NMEA Start
