GPS differenziale con Arduino per robot

Se usassi un WAAS GPS sarebbe meglio?

Il problema più che altro è che non ho mai usato un GPS e non so il formato dei dati che arriverebbero ad Arduino e, soprattutto, come usarli per gestire poi la navigazione del robot.

Qualcuno potrebbe farmi una panoramica su come potrei utilizzare i dati per correggere la traiettoria del robot?
I dati vengono inviati ad Arduino sotto forma di coordinate?