Grabar posicion de un servo mediante un joystick

Hola, estoy desarrollando un brazo robotico con 6 servos que seran controlados mediante 3 joystick.

El problema que tengo es que necesito que cuando tenga la posicion ideal del brazo, poder grabar los valores del angulo que tiene el servo y dejar en esa posicion el servo. Lo que mi programa hace es que moviendo el joystick se mueve igual el servo, pero seria incomodo estar tratando de dejar en las posiciones requeridas tres servos, por eso pense conveniente usar algun metodo para poder capturar el valor, pero no se me ha ocurrido nada bueno, pense en usar botones para que cuando tenga la posicion deseada, presionarlo y guardar el valor, esta funcion estaria dentro de un if con un contador para que cuando se vuelva a presionar, regrese a un angulo de 90 el servo, pero existe un problema, una vez que termine el if, el programa vovlera a agarrar el valor del joystick, no se que hacer ahi, ayudaaa :frowning:

Brazo_Robotico_2.0.ino (8.69 KB)

Bueno, lo que se me ocurre es que tengas 2 botones, uno de captura/congelamiento, que a la vez inhabilite los joysticks, por lo que debería setear una variable en un estado como "congelado", y que los movimientos de los servos en funcion de los joysticks queden dentro de un condicional (if) usando esa variable como disparador para activar o no los joysticks.

El segundo boton debería ser para "liberar" ese estado y permitir el uso de Joysticks de nuevo. Espero la idea te sirva.

Saludos!

Tendre entonces 12 botones jaja, intentaré lo que dices, gracias!