Gyro Acc Winkel berechnen

Hallo

Als erweiterung für meinen Logger fürs mofa möchte ich einen MPU 6050 einbauen und damit den Winkel und die G Kräfte messen. Wobei sich mir nun die Frage wie ich die Fliehkräfte kompensieren kann wenn ich den Winkel berechne… Wie ist der Umrechnungsfaktor bei den G Kräften?
Momentan benutze ich den standard sketch vom wiki

// MPU-6050 Short Example Sketch
// By Arduino User JohnChi
// August 17, 2014
// Public Domain
#include<Wire.h>
const int MPU=0x68;  // I2C address of the MPU-6050
int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;


void setup(){
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU);
  Wire.write(0x6B);  // PWR_MGMT_1 register
  Wire.write(0);     // set to zero (wakes up the MPU-6050)
  Wire.endTransmission(true);
  Serial.begin(9600);
}
void loop(){
  Wire.beginTransmission(MPU);
  Wire.write(0x3B);  // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU,14,true);  // request a total of 14 registers
  AcX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)    
  AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
  AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
  Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
  GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
  GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
  GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)
  uint32_t time = millis();
  Serial.print(time);
  Serial.print(" ");
  Serial.print("AcX = "); 
  Serial.print(AcX);
  Serial.print(" | AcY = "); 
  Serial.print(AcY);
  Serial.print(" | AcZ = "); 
  Serial.print(AcZ);
  Serial.print(" | Tmp = "); 
  Serial.print(Tmp/340.00+36.53);  //equation for temperature in degrees C from datasheet
  Serial.print(" | GyX = "); 
  Serial.print(GyX);
  Serial.print(" | GyY = "); 
  Serial.print(GyY);
  Serial.print(" | GyZ = "); 
  Serial.println(GyZ);
 delay(200);
}