Das ist nix exotisches.
Das Ding wird ziemlich oft und gerne benutzt.
Schlussendlich ist auch nicht das Auslesen das Problem, sondern der Wurm steckt darin, die ausgelesenen Werte dann so zu verwursten, dass man damit was anfangen kann.
Das Ding ist ein dreiachsiges Gyroskop mit nem dreiachsigen Beschleunigungsmesser, und gibt nicht aus, wo oben, unten, links oder rechts ist. Das ist dem Sensor nämlich vollkommen egal (er funktioniert z.B. auch im Weltraum), er misst lediglich Beschleunigungen in allen drei Achsen und auch Rotationen um diese.
Das muss man schon selber berechnen- oder eben eines der Beispielprogramme benutzen (ich glaub, das von Adafruit läuft hervorragend).
Wenn du dazu wirklich ins Hintergrundwissen einsteigen willst (Hut ab, das ist höhere Mathematik), wirst du das Datenblatt befragen müssen.
Nen Eigenbau-Copter mit deinem Wissen kannst du allerdings erstmal getrost vergessen. Dazu gehört dann noch so einiges mehr.