Hab ein Problem mit dem Drawing Robot aus dem Engineering Kit. Hilfe gebraucht

Hallo,
mein Problem besteht darin dass mein Drawing-Robot aus dem Arduino Engineering Kit nicht zu der gewünschten Position geht wenn ich bei dem “Task3.mlx” auf Run klicke.
Das Programm läuft in Matlab und ich finde im Hilfe Fenster nichts hilfreiches.
Bis zum “Move to target position” läuft alles ohne Probleme aber dann passiert einfach nichts.
Obwohl das Programm doch eigentlich die Servos vom Roboter bewegen sollte.
Ich kann die .mlx und .mat leider nicht anhängen.
Aber die Fehlermeldung kommt hier:

function moveToCounts(counts,m1,m2,e1,e2)

wRef = 20;   %rpm
hitRadius = 20; %counts
 
start(m1)
start(m2)

% Loop through all points
nPoints = size(counts,1);
for ii = 1:nPoints
  % Determine destination point
  countTarget = counts(ii,:);

% Loop until at destination
  while true
    % Update count measurement
    countNew = [readCount(e1) readCount(e2)];
% Check distance to final position and break if close enough
    countRemain = countTarget - countNew;
    countNorm = sqrt(sum((countRemain).^2));
    if countNorm <= hitRadius
      break
    end

% Compute and set target angular speed for each motor
    wSet = (countRemain/countNorm)*wRef;
    stop(m1),start(m1),setSpeed(m1,round(wSet(1)));
    stop(m2),start(m2),setSpeed(m2,round(wSet(2)));
    
  end

end      
stop(m1)    
stop(m2)      
end

Matlab sagt “Error in moveToCounts (line 6)
start(m1)”
Aber ich verstehe nicht was an “Starte motor 1 falsch ist”
Und hier noch der Workspace:
Base = 0.3350
counts = [0.1675,0.1829]
countsPerRadian = 190.9859
countsPerRevolution = 1200
dStrinLenght = [-0.0608,-0.1400]
dZ = [-0.0304,-0.0700]
phi = [-3.0393,-6.9997]
x = [0.1500,0.2000,0.2000,0.1500,0.1500
xy = [0.1500,0.1500,0.2000,0.1500,0.2000,0.2500,0.1500,0.2500,0.1500,0.1500]
y = [0.1500,0.1500;0.2500,0.2500;0.1500]
Z = [0.2236,0.1680]
Z_i = [0.2540,0.2380]

Ruecki1971:
Hab den Code und den workspace angehängt.

Wo?

Gruß Tommy

Vergessen. Jetzt flucht einer weil die 5 Minuten Sperre da ist. :wink:
Kommt aber bestimmt gleich.