Hallo! 4 Achsen Knickarm Roboter

Hallo zusammen,

mein Name ist Stefan, ich bin 29 Jahre alt und arbeite als Verfahrensmechaniker für Kunststoff und Kautschuktechnik mit dem Schwerpunkt Formteile.

In den letzten 4 Jahren bin ich jeden Tag in der Welt der Programmierung unterwegs, allerdings eher auf der Oberfläche von Herstellern wie Kraus Maffei und Engel,teils mit einfachen, aber auch mit komplexen Programmen, seit knapp 2 Monaten jetzt auch auf KUKA, mit deren KRL, was schon umfangreicher ist.

Es ist sehr interessant was dort alles möglich ist und so bin ich dazu gekommen mir zu sagen: Bau und programmier doch mal etwas eigenes.

Klar, etwas so umfangreiches wie einen KUKA zu programmieren wird dabei wohl nicht direkt gelingen, aber mit viel Zeit und Geduld wird sicherlich etwas heranwachsen was sich sehen lässt.

Ich bin gerade dabei mir meine ersten Bauteile für das Projekt zu beschaffen und wollte mal fragen was ihr davon haltet.

Es wird ein Knickarmroboter mit 4 Achsen für den eigenen Schreibtisch.

Ein Arduino Mega Controller sowie ein Grove Mega Shield sind bereits in meinem Besitz, ein Steckbrett mit 120 Anschlussmöglichkeiten ebenfalls, dazu jede Menge Kabel, ein 9V Netzteil mit Anschlussmöglichkeit an das Steckbrett ebenso.
Außerdem liegt hier das Buch: “C - Programmieren von Anfang an” neben mir.

Ich würde gerne folgende Motoren einsetzen:

Schrittmotor PSM35BYG104, 1,8° ( Pollin Electronic )

Die Frage dazu wäre: Welchen Treiber benötige ich für einen bipolaren Motor und wäre es möglich die Motoren teilweise parallel laufen zu lassen?

Schöne Grüße!

erstmal hallo :-)

insgesamt glaube ich, dass Du mit Deinem Projekt da besser aufgehoben bist: http://www.roboternetz.de/community/forum.php

Die Motoren wählt man erst relativ am Schluss aus, wenn der mechanische Aufbau steht ... denn erst dann weiß man, welche Massen zu bewegen sind und wie hoch die gewünschten Beschleunigungen sein sollen.

StefanRahe: Ich würde gerne folgende Motoren einsetzen: Schrittmotor PSM35BYG104, 1,8° ( Pollin Electronic )

Die Frage dazu wäre: Welchen Treiber benötige ich für einen bipolaren Motor und wäre es möglich die Motoren teilweise parallel laufen zu lassen?

Ob der Motor für Dein Vorhaben geeignet ist, weiß ich nicht, fragst Du aber netterweise auch nicht.

Zur Ansteuerung kannst Du DRV8825 nehmen mit ca. 24 - 40 V Versorgungsspannung bei einer Nennspannung von 10,8 V. Der Strangstrom ist klein, das Haltemoment daher auch.

Zur Ansteuerung kann Dich die Programmbibliothek AccelStepper unterstützen, da sind auch Programmbeispiele dabei.

StefanRahe: wäre es möglich die Motoren teilweise parallel laufen zu lassen?

Ja, das geht, wenn Du eine quasie parallele, nicht blockierende Programmierart verwendest. Allerdings sind einem 16 MHz-Rechner Grenzen gesetzt. In einem Beitrag wurde berichtet, daß vier Achsen problematisch werden könnten. Aber auch da gibt es Lösungsmöglichkeiten. Mit dem Mega anzufangen, ist schonmal eine gute Idee.

Damit willkommen im Forum :)

Danke erstmal für das Willkommen und eure Antworten.

Mein Plan ist, den Roboter mit einem kleinen Greifer und wechselweise mit einem Sauger auszustatten, um damit kleine Teile anzusaugen oder zu greifen. Dabei geht es um Teile mit einem Gewicht von vielleicht 5 - 10 Gramm.

Dazu kommt, dass ich auf Dauer gerne eine kleine Steuerkonsole bauen möchte, mit der ich z.B. die Motoren einzeln per Knopfdruck vor oder zurückfahren kann.

Sensoren sollen irgendwann auch noch Einzug finden, für Startbefehle und um Abläufe zu simulieren.

Parallel laufen lassen möchte ich höchstens 2 Achsen.

Gruß