HC-05: RX-TX LEVEL 3.3v: résistance?

Oui, 51 c'est le code ASCII de 3 (en décimal) :
Apprends cette table par coeur, ça t'aidera pour plus tard !
13 c'est CR et 10 LF : ça correspond à '\n'

Donc tu fais :
c = bluetoothSerial.read() - '0';et tu obtiendras bien un 3 dans ton float.