HELP convertir des signaux en pwm

bonjour à tous

je débute dans l’arduino j ai encore beaucoup à apprendre.
je voudrai convertir des signaux en pwm (x,y,z) par l’instruction pulseIn.
pour controler des servo en 2DOF ou 3DOF
je galère sur le mixage des voix
car la position de mes moteur ne correspond pas à x,y ,z
je sais qu’il faut ajouter du pitch est du roll sur les deux servo ou trois si (z)

je vous serais très reconnaissant si vous pouviez m’aider

Cordialement albert
merci

 #include <Servo.h> 

 Servo myservo1;  
 Servo myservo2;
 //Servo myservo3; //pour le futur en 3DOF
 
int ch1; // Here's where we'll keep our channel values
int ch2;
//int ch3; //pour une future application en 3DOF //z//

int val;

void setup() {
  myservo1.attach(8);  
  myservo2.attach(9);
  // myservo3.attach(10);//pour une future application en 3DOF //z//
  
  
  pinMode(5, INPUT); // lecture pins(x)
  pinMode(6, INPUT); // lecture pins(y)

  //pinMode(7, INPUT);// lecture pins(z) //pour une future application en 3DOF //z//

  Serial.begin(9600); // vitesse Serial

}

void loop() {

  ch1 = pulseIn(5, HIGH, 25000); // PWM lecture du channel x
  ch2 = pulseIn(6, HIGH, 25000); // PWM  lecture du channel y
  //ch3 = pulseIn(7, HIGH, 25000);//pour une future application en 3DOF //z//


  Serial.print("Channel 1:"); // Print Channel
  Serial.println(ch1);        // Channel

  Serial.print("Channel 2:");// Print Channel
  Serial.println(ch2);       // Channel


  //Serial.print("Channel 3:"); //pour une future application en 3DOF //z//
  //Serial.println(ch3);


// mixage Channel en 2DOF - aux secours help

  val = XXXXXX
  val = map(val, 0, 1023, 0, 179);
  myservo1.write(val); 

  val = XXXXXX
  val = map(val, 0, 1023, 0, 179);
  myservo2.write(val); 

 // val = XXXXXX //pour une future application en 3DOF //z//
 // val = map(val, 0, 1023, 0, 179);
 // myservo3.write(val); 


  delay(100); 
              
}

2DOF.jpg

Peux tu préciser un peu

Les signaux pwm, d’où ils viennent? Et que représentent-ils?

Et les servo, ils servent à incliner ton châssis sur gauche/droite avant/arrière, c’est ça?