Help gyroscope MPU6050

Bonjour je suis en pleine étude du gyroscope MPU6050 et après plusieurs recherche j'ai réussi à trouver comment récupérer les donnés brutes et avec un petit coef de proportionnalité j'ai convertie les valeurs en angle en degré.
Mais je suis perdu dans le programme dans les valeur qui devrais être l'accéléromètre ben j'ai des valeur de position angulaire et dans les valeur du gyroscope j'ai des valeur d’accélération linéaire et angulaire.
J'ai fait des relevé stable sur un trépied d'appareil photo 3 axe et je suis perdu.
Liste des question ^^:

Comment baissé la sensibilité du capteur en sachant qu'il et de 16 Bit ?

Comment récupérer des valeur plus exploitable comme valeur angulaire en degré (un peut plus précise et propre qu'un coef), mais surtout accélération linéaire en m/s2 ?

Et t'il possible de mesurer une vitesse avec se type de capteur ?

Pourquoi j'ai l’impression que toute les valeur reçu sont inversé et mélangé ?

Voila le code que j'utilise pour faire les relevé:

// I2C device class (I2Cdev) demonstration Arduino sketch for MPU6050 class
// 10/7/2011 by Jeff Rowberg <jeff@rowberg.net>
// Updates should (hopefully) always be available at https://github.com/jrowberg/i2cdevlib
//
// Changelog:
//     2011-10-07 - initial release

/* ============================================
I2Cdev device library code is placed under the MIT license
Copyright (c) 2011 Jeff Rowberg

Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal
in the Software without restriction, including without limitation the rights
to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell
copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is
furnished to do so, subject to the following conditions:

The above copyright notice and this permission notice shall be included in
all copies or substantial portions of the Software.

THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,
OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN
THE SOFTWARE.
===============================================
*/

// Arduino Wire library is required if I2Cdev I2CDEV_ARDUINO_WIRE implementation
// is used in I2Cdev.h
#include "Wire.h"

// I2Cdev and MPU6050 must be installed as libraries, or else the .cpp/.h files
// for both classes must be in the include path of your project
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"

// class default I2C address is 0x68
// specific I2C addresses may be passed as a parameter here
// AD0 low = 0x68 (default for InvenSense evaluation board)
// AD0 high = 0x69
MPU6050 accelgyro;

int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;
int16_t axr, ayr, azr;  //Variable de la valeur en degré 
#define LED_PIN 13
bool blinkState = false;


void setup() {
    // join I2C bus (I2Cdev library doesn't do this automatically)
    Wire.begin();

    // initialize serial communication
    // (38400 chosen because it works as well at 8MHz as it does at 16MHz, but
    // it's really up to you depending on your project)
    Serial.begin(38400);

    // initialize device
    Serial.println("Initializing I2C devices...");
    accelgyro.initialize();

    // verify connection
    Serial.println("Testing device connections...");
    Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 connection successful" : "MPU6050 connection failed");

    // configure Arduino LED for
    pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
}

void loop() {
    // read raw accel/gyro measurements from device
    accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

    // these methods (and a few others) are also available
    //accelgyro.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
    //accelgyro.getRotation(&gx, &gy, &gz);
    // display tab-separated accel/gyro x/y/z values
    int16_t axr = (ax * 0.0052941176470588235241176470588), ayr = (ay * 0.0052941176470588235241176470588), azr = (az * 0.0052941176470588235241176470588); //Transformation de la valeur brute en degré 
    
   
    
    Serial.print("a/g:\t");    
    Serial.print(axr); Serial.print("\t"); //retour des valeur en degré axe x
    Serial.print(ayr); Serial.print("\t"); //retour des valeur en degré axe y
    Serial.print(azr); Serial.print("\t"); //retour des valeur en degré axe Z
    Serial.print(gx); Serial.print("\t");
    Serial.print(gy); Serial.print("\t");
    Serial.println(gz);

    // blink LED to indicate activity
    blinkState = !blinkState;
    digitalWrite(LED_PIN, blinkState);
    delay (2000);
    
}

Tu ferrais bien de commencer en travaillant sur les valeurs brutes. Parce que là

    accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

    int16_t axr = (ax * 0.0052941176470588235241176470588), ayr = (ay * 0.0052941176470588235241176470588), azr = (az * 0.0052941176470588235241176470588); //Transformation de la valeur brute en degré

Je pense que tu fais une vilaine cuisine entre des flottants et des entiers. Du coup je ne suis pas surpris que tu obtiennes des valeurs "inattendues".

Alors non justement j'ai messuré que la valeur brute max envoyé était de environ 17000 donc j'ai divisé 90/17000 et je multiplie chaque valeurs par sont résultats et j'obtiens la valeur en degré et elle sont précise a 1 degré prés j'ai comparer avec un raporteur numérique. Mais se n'est pas le et les problèmes ou question.

:slight_smile: pour info

int a = 5; // binary: 0000000000000101
int b = a << 3; // binary: 0000000000101000, or 40 in decimal
int c = b >> 3; // binary: 0000000000000101, or back to 5 like we started with

pour diminuer la sensibilité, tu shift à droite. et tu utilises directement ou tu rechift à gauche, ce qui te remet dans l'ordre de grandeur mais sans les chiffres des droite

exemple: 359=___________ 0000 0001 0110 0111
je shifte à droite de 4 0000 0000 0001 0110
je reviens de 4
_____ 0000 0001 0110 0000
j'ai effacé les 4 derniers bits, ce qui me fais une précision par pas de 15
(on néglige les bits de faible poids)

Faremos:
Alors non justement j'ai messuré que la valeur brute max envoyé était de environ 17000 donc j'ai divisé 90/17000 et je multiplie chaque valeurs par sont résultats et j'obtiens la valeur en degré et elle sont précise a 1 degré prés j'ai comparer avec un raporteur numérique. Mais se n'est pas le et les problèmes ou question.

Precaire comme methode de calcul, j'ai déjà réalisé du code pour le MPU 6050 qui me donner les angles en radians et en degrés mais malheureusement je ne les retrouve plus.

Ce lien te sera vraiment utile.

Merci beaucoup pour vaut réponse je vais étudier sa. Super pour lien c'est se que je cherchais je vais aller fouiller et je ferai un retour.

Je profite du sujet:

Sur certain schéma, on peut voir la présence de résistance, sur d'autre non.

Et quand elles sont présente c'est soit entre Vcc/sda et entre Vcc/scl ou encore directement sur les lignes sda scl.

Comment savoir le vrai du faux, la lib Wire gère t'elle les pull up?

Merci d'avance