il mio dubbio è se posso stare tranquillo a collegare TX e RX del modulo ai pin dell'arduino che sono a 5V
ragionamento corretto, avendo dei moduli salve che utilizzavo solo per far ricevere ad Arduino, non mi ero mai posto il problema.
Effettivamente, nel caso Arduino dovesse trasmettere, avresti bisogno di un partitore di tensione, per non rischiare di danneggiare il modulo.
(qui http://www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2/YaBB.pl?num=1235125412 trovi uno schema per utilizzare una SD attraverso SPI: il problema da risolvere era lo stesso, puoi riciclare la soluzione)
Viceversa, per ricevere, il segnale 3.3v del modulo è sufficiente.