Spero di aver capito bene ma per quello che vuoi fare tu il joystick è solo una questione estetica. In pratica sarebbe lo stesso se tu avessi 4 pulsanti che premendoli incrementano o decrementano la posizione dei servi?
Se si, allora puoi prendere i valori del joystick e dividerli assegnandogli una funzione
Es:
Leggi sull'asse x un valore da 0 a 1023. se il valore è compreso tra 0 e 400 allora decrementi il servo1 fino a quando il valore è compreso tra 400 e 500 (joystick in posizione normale, lascerei un margine perchè il valore non è sempre uguale)
Viceversa, per i valori compresi tra 500 e 1023 incrementi il servo1
Spero di averci azzeccato 