Help MPU6050

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Buonasera a tutti,
sto avendo un problema con il giroscopio+accelerometro mpu6050.

Con lo sketch di esempio ricevo i così detti dati grezzi. La domanda è come faccio ad elaborare questi dati in modo da trasformarli rispettivamente in m/s e gradi?

questo è lo sketch che ho trovato in giro

#include "Wire.h"
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"

MPU6050 mpu;

int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;


int val;

void setup() 
{
    Wire.begin();
    Serial.begin(9600);

    Serial.println("Initialize MPU");
    mpu.initialize();
    Serial.println(mpu.testConnection() ? "Connected" : "Connection failed");
    
}

void loop() 
{
    mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
    val = map(ay, -17000, 17000, 0, 179);
          Serial.print("ay:");
        Serial.print(ay);
        Serial.print(" val:");
        Serial.println(val);

    delay(1500);
}

vi ringrazio anticipatamente per il vostro aiuto!