[Help] Probleme Self Balance Robot

Bonjour à tous,

Je me suis lancé dans un Self Balance Robot.

Après de longues heures à comprendre le fonctionnement du MPU6050, des filtres complémentaires et des PID + l’analyse de plusieurs sketch trouvé ça et la, j’ai assemblé/réalisé mon robot et mon programme.

Néanmoins, mon robot ne balance pas. Le premier mouvement moteur est très fort et couche le robot net.
Même en baissant le coef P, ça ne règle pas le problème. Si je retiens le robot pour l’empecher de tomber, alors il repart dans l’autre sens, et ainsi de suite.
Cela me laisse à penser que la boucle d’asservissement PID est opérationnelle. Lors de mes différents essais pendant la construction du sketch, j’ai eu des mouvements de va et vient beaucoup plus rapides et j’étais donc beaucoup plus proche du but…
Néanmoins, j’ai entièrement décomposé mon sketch dans un soucis de clarté et de compréhension et j’en suis la !

==> Si il y a des expert en PID ou en Self Balance Robot, je suis preneur d’une lecteur de mon code pour voir si il n’y a pas une énorme erreur.

Merci pour votre aide.

_MyBalanceRobot.ino (7.14 KB)

Salut
Je suis loin d'être expert, mais je m'intéresse aussi au PID.
Le fait est qu'un PID ne s'implante pas comme ça, tu le sais, et qu'il faut le faire évoluer par étapes.
Si ton PID ne marche pas, c'est probablement qu'il a été mal paramétré.

J'espère que tu vas avancer, chouette délire ces trucs-là ^^