Hexapode avec Arduino Mega 2650 (suite ancien forum)

Bonjour @toutes et @tous :slight_smile:

Voilà je remet à jour mon post à cause de la mise à jour de forum.
(ancien lien :
http://www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2/YaBB.pl?num=1292169515/0#0
http://www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2/YaBB.pl?num=1292169515/15#15 )

=> fichier word des anciens post : http://www.files-save.com/fr/download-ae9e03b845b176f3f6c71c9b99ad4ccd.html

voilà, juste un petit up pour vous tenir informé sur l’évolution de mon projet.

j’ai complètement refait le système des pattes.
ce qui donne un robot plus stable et plus robustes (et mieux visuellement même si il est un peu carré… :stuck_out_tongue: )

photo :
Ensemble :
http://img69.imageshack.us/i/s1050349.jpg/

Patte :
http://img502.imageshack.us/i/s1050353.jpg/

câblage arduino et platine :
http://img341.imageshack.us/i/s1050350.jpg/

le câblage c’est pas encore cela et la programmation non plus, sans parler des batteries :stuck_out_tongue:
mais je m’y attèle sérieusement entre 2 recherches de boulot… :stuck_out_tongue: :stuck_out_tongue:
le bestiau pèse 1,126 kg sans les batteries (il faut rajouter environ 200g)

Voilà, si vous avez des questions n’hésitez pas (je ne mord pas… sans une bonne raison :slight_smile: )

@plus :stuck_out_tongue:

Bonjour,

en tout premier lieu je vous felicite pour votre beau travail. Votre hexabot est bien agencé ^^

J’ai moi aussi en projet de faire un hexabot (post sur le nouveau forum) mais je n’ai pas encore reçu ma carte arduino uno qui tarde a venir malheureusement… Je sais pas si j’ai pris le meilleure site pour cela.

Puis je vous poser quelques questions relatives a ce travail de robotique et programmation ? (<= premiere question ^^)

J’aimerai savoir combien de temps vous a t’il fallu pour aboutir a ce resultat ?

Combien cela vous a t’il couté en materiel ?

Est ce votre premier projet ?

Merci et bon courage pour la suite.

Mcvovol

Moi, ce que j'aime bien, c'est ton systeme d'étais XD ...

Tes pattes sont creuses (style boite de domino) ou pleines (type morceau de chevron / liteau) ? PArce que 1,2 kg pour un bestiau comme ça, c'est pas lourd.

La forme "carré", c'est pour que madame le confonde pas avec une araignée ? et donc ne lui marche pas dessus ? Perso, je le trouve superbe (un petit coup de peinture, un petit habillage "souple", et roule ma poule).

J'ai vu quelque part (je sais plus où), que pour avoir un déplacement "efficace", il fallait maintenir l'animal en perpétuel déséquilibre (vers l'avant ou l'arrière selon le sens de marche). C'est vrai ?

@mcvovol54

Bonjour,
en tout premier lieu je vous felicite pour votre beau travail. Votre hexabot est bien agencé ^^
J’ai moi aussi en projet de faire un hexabot (post sur le nouveau forum) mais je n’ai pas encore reçu ma carte arduino uno qui tarde a venir malheureusement… Je sais pas si j’ai pris le meilleure site pour cela.

:smiley: Merci

Puis je vous poser quelques questions relatives a ce travail de robotique et programmation ? (<= premiere question ^^)

Bien sûr :slight_smile:

J’aimerai savoir combien de temps vous a t’il fallu pour aboutir a ce resultat ?

  • idée il y a 5 ans (grâce à des amis, à des emissions, à des magasines spécialisés et grâce à ce livre : http://microbot.free.fr/index.html)
  • commencement du projet il y a 4 ans (recherche, achat, test…) mais comme je n’arrivais pas à programmer le µprocesseur ATmega j’ai arrêté temporairement mon projet.
  • Il y a quelques mois en faisant des recherches sur internet j’ai trouvé Arduino Mega et là c’est aller beaucoup, beaucoup plus vite :stuck_out_tongue: :smiley:

Combien cela vous a t’il couté en materiel ?

Servo futaba = 12€ (x15)
batterie = 20€ (x3)
µproc ATmega8 = 5€
programmateur = 35€
Composant divers = 100€
Conneries pour mon robot = 250€

Et puis :
Arduino mega = 30€
Contreplaqué de bouleau 1,5mm = 30€
Balsa = 30€
Composant divers = 100€

Est ce votre premier projet ?

non j’en ai fais pleins d’autres mais des petits robot suiveur de ligne, chercheur de lumière… (magasines spécialisés)

Merci et bon courage pour la suite.
Mcvovol

Merci @toi aussi

@taddot

Moi, ce que j’aime bien, c’est ton systeme d’étais smiley-lol …
Tes pattes sont creuses (style boite de domino) ou pleines (type morceau de chevron / liteau) ? PArce que 1,2 kg pour un bestiau comme ça, c’est pas lourd.

Merci :stuck_out_tongue:
les pattes sont creuses avec des étais dedans, elles resistent en pression à 3kg (tester avec balance et poids d’haltères) :smiley:

La forme “carré”, c’est pour que madame le confonde pas avec une araignée ? et donc ne lui marche pas dessus ? Perso, je le trouve superbe (un petit coup de peinture, un petit habillage “souple”, et roule ma poule).

:stuck_out_tongue: :smiley: non c’est simplement une base, pour l’instant je me consacre à le faire fonctionner, après je m’occuperai de l’esthétisme :stuck_out_tongue:

J’ai vu quelque part (je sais plus où), que pour avoir un déplacement “efficace”, il fallait maintenir l’animal en perpétuel déséquilibre (vers l’avant ou l’arrière selon le sens de marche). C’est vrai ?

:stuck_out_tongue: :smiley: :stuck_out_tongue: Ppppprrrrroouuuuttttt… :stuck_out_tongue: :stuck_out_tongue: j’en sais pas plus que toi :smiley:

Voilà voilà n’hésitez pas si vous avez d’autres questions… :slight_smile:

Je suis le post avec attention :wink:

concernant la marche, il y a énormément de façons différentes de faire avancer un hexapode (plus on a de pattes, plus l'on a de possibilités!).
La séquençage de la marche s'appelle "GAIT" je crois, c'est très intéressant bien que parfois un peu complexe à programmer.

bon courage pour la suite!

Merci pour toutes ces reponses et merci d'avoir pris letemps de le faire.

Pour la marche je pense que la meilleure est la marche dite tripode... Enfin bon je commence seulement et suis pas vraiment un erudiit de la chose :slight_smile:

Pour ce qui est de la programmation pour faire deambuler la chose j'ai un debut d'idée...

Pourquoi ne pas dire au programme qui bouge 3 servomoteur d'un certain angle pour lever les 3 pattes (par exemple la patte avant droit, millieu gauche et arriere droit...) et ainsi de suite mais une petite video sera peut etre plus parlante...

Voici le lien Youtube : mince, je ne la retrouve pas sur youtube. La video en question montrait une demarche ondulatoire et une demarche tripode qui aurait pu t'aider

Mille excuse pour le faux espoire

dans le cas d'une marche "tripode" (on fait bouger 3 pattes en même temps et de la même façon), il doit certainement y avoir moyen de gagner des servo (économie d'argent et SURTOUT d'énergie) grâce à un systeme de tringleries / courroies / poulie. Et on peut aussi se faire aider de la gravité

Salut @tous :slight_smile:

pour la marche je me base sur un tripode mais avec des variations en fonction du terrain (obstacle, vide, etc...) et au démarrage et à l'arrêt
(voir mon prog : http://www.files-save.com/fr/download-2d71a76389ab32311bf69c02a1649d39.html ) 8)
si tu veux réduire au max le nb de servo il suffit simplement d'aller sur [google -> image -> hexapode] et tu en trouvera plein avec que 2 servomoteurs et qui marchent.
mais pour ma part je n'aime pas trop ce genre de fonctionnement :stuck_out_tongue:

Si vous avez d'autres questions, je suis là et je ne mord pas :slight_smile: ..... encore :wink: :stuck_out_tongue:
@plus

taddot:
dans le cas d'une marche "tripode" (on fait bouger 3 pattes en même temps et de la même façon), il doit certainement y avoir moyen de gagner des servo (économie d'argent et SURTOUT d'énergie) grâce à un systeme de tringleries / courroies / poulie. Et on peut aussi se faire aider de la gravité

tu as ces liens qui peuvent t'intéresser :
http://drachezoil.free.fr/hexapode.html
http://innovelectronique.fr/2009/12/08/robot-hexapode-robot-fourmi/

@plus :wink:

Bonjour, merci pour ces nombreux liens utiles.

Pour ma pars, (ce n'est que mon avis) je prefere avoir 3 servomoteurs par pattes plutot que reduire le nombre aux max... De plus, pour ce qui est de mon projet d'hexapode en alu, il risque d'y avoir du poids pour le faire se deplacer d'ou le nombre "elevé" de servo.

Par contre un systeme avec des roues cranté comme sur les montres ca peut avoir son charme ^^

mcvovol54:
Pour ma pars, (ce n’est que mon avis) je prefere avoir 3 servomoteurs par pattes plutot que reduire le nombre aux max…

je suis de ton avis :slight_smile:

mcvovol54:
Par contre un systeme avec des roues cranté comme sur les montres ca peut avoir son charme ^^

j’en ai fait un avec 6 pattes, des engrenages en plastiques et 2 moteurs 3v => c’est plutôt rustique mais ça déchire quand c’est ton 1er robot et qu’il marche tout seul ^^/ ^^/ (c’était mon cas :stuck_out_tongue: )

Pour information :
je viens de terminer les 1eres versions pour les programmes de Marche Avant, Arrière, Virage à gauche et à droite
Et il marche tous seul ^^/ comme un grand :smiley:
mais j’ai tellement fais de tests que j’ai vidé 2 pack de batteries =(
Il faut être patient … le temps de la charge (8h30 =( )
@plus pour de nouvelles infos sur mon robot :wink:

Oui effectivement, ca doit consommer pas mal les betes la !

Moi pour l'instant je reflechi comment je pourrai connecter plus de 12 servo sur mon arduino uno...

Au moins j'ai reçu la carte apres 10 jours d'attente c'est deja ca.

Prochaine etape, l'achat d'un servomoteur ^^

Au fait, merci de nous tenir informé de ton projet. Pour ma pars, vu que c'est sur du long therme, mon post n'avance pas vraiment...

mcvovol54:
Moi pour l'instant je reflechi comment je pourrai connecter plus de 12 servo sur mon arduino uno...

Tu peux synchroniser des servos en les branchant sur la même pin via une breadboard (D'ailleurs c'est marrant, c'est le thème du prochain épisode sur hexapod-arduino, publication prévue pour la semaine prochaine).

Salut @toutes et @tous :slight_smile:
nouvelles infos :

mon châssis est :

  • trop long et trop étroit (il vrille :astonished: )
    je vais devoir le modifier (plus court, plus large et avec du bois un peu plus épais (3mm au lieu de 1,5mm)(en attente de réception))

  • la fixation de pattes est trop fragile (il faudra solidifier cela par des vis (en attente de réception))

Coté programmation :

  • j'ai fait un petit programme de marche simple :
    dépliage - > marche avant -> virage droite 180° -> Marche avant -> Virage gauche 180° - > pliage
    (ce qui fait qu'il revient à sa place :stuck_out_tongue: ) vidéo très bientôt.

Voilà pour l'instant :wink:

mcvovol54:
Moi pour l'instant je reflechi comment je pourrai connecter plus de 12 servo sur mon arduino uno...

Désolé :~ je ne connais pas comment fonctionne l'Arduinon Uno... Bon courage :slight_smile: :wink:

pour le chassis qui vrille, tu peux aussi faire des renforts, un peu comme une poutre acier type IPN (ou nervures de renfort sur certaines pièces mécaniques)

Ainsi, avec des bandes de 1.5 mm d'épaisseur, et 1 cm de large, collé perpendiculairement a ton chassis, tu obtiens presque l'équivalence d'une plaque de bois de 1 cm... CEla peut procurer un gain de poids appréciable. Après, faut de la bonne colle, forcément

Edit : les 'bandes', faut les faire avec le CP que tu as déjà utilisé, par en ferraille (juste une petite précision, parce que l'IPN métal, ça va sacrément alourdir le truc :wink: )

Salut tout le monde,

Ça fait plaisir d'avoir des news sur ces projets, j'ai hâte de voir vos vidéos. $) $)

Bonjour @toutes et @tous

Voici des nouvelles de mon robot :wink:

Afin de pouvoir mieux répartir les masses sur chaque servomoteurs, j'ai changé sa forme :stuck_out_tongue: :

d'une forme d'échelle je suis passé à une forme d'étoile à 6 branches :

ImageShack - Best place for all of your image hosting and image sharing needs

Il est beau, hein ? XD XD 8)

donc il est formé par 2 étoiles (en contre-plaqué de bouleau de 3mm) :

ImageShack - Best place for all of your image hosting and image sharing needs

J'ai fais les plans sur visio :stuck_out_tongue: (pas une seule rature :smiley: )
Son squelette est constitué de 12 entretoises en plastiques.
L'arduino est à l'intérieur et les batteries sur le dessus.

Maintenant je vais m'atteler à fortifier les fixations des pattes et aussi sur la programmation :stuck_out_tongue: :stuck_out_tongue: :wink:

Rester connecté pour de nouvelles info.... :wink:

@plus

Bonjour @toutes et @tous

je sais, je sais, cela fait longtemps que je n'ai pas donné de nouvelles :blush:
mais j'attendais mes commandes pour continuer... (au bout de + de 2 mois....)

Enfin voilà j'ai reçu mes 6 capteurs sharp infra-rouge GP2D120 :smiley: :smiley:
(On dirais Wall-E :smiley: ) http://www.sharpsma.com/webfm_send/1205

Ils seront positionnés entre les pattes du robot (sous sa forme hexapode),
ils permettront de détecter toutes sortes d'obstacles dans les environs des 25 cm.

Sinon je suis toujours sur son programme principal et ses sous-programmes.. :sweat_smile: :sweat_smile: c'est long .... :wink:
et maintenant sur le programme de détection d'obstacle avec les entrées analogiques...

je mettrais des photos plus tard :wink:

@plus