Hilfe zu Segway der besonderen Art mit Arduino + MPU6050 + Pololu 18v25 CS

Hallo liebe Community,

seit geraumer Zeit beschäftige ich mich mit dem Arduino und habe paar Basics gemacht. Nun möchte ich ein größeres Projekt machen, aber ich komme alleine einfach nicht weiter... Ich habe vor mir einen Segway mit nur einem Reifen zu bauen.

Dazu habe ich:

-Arduino UNO R3 -MPU-6050 3 Achsen Beschleunigungsmesser Gyroskop (auch bekannt als GY-521) -Pololu 18v25 CS Motor Treiber ( http://www.pololu.com/product/1455/ )

Geplant war, dass ich einen Sketch nehme von einem selbst balancierender Roboter und den Code umändere, allerdings hat sich das ganze schwerer herausgestellt als gedacht.

Es würde mich freuen wenn Ihr mir einen Anstoß zu diesem Sketch geben könnt.

Danke für eure Mithilfe.

Freundliche Grüße Verbatim

Frag mich gerade ob du überhaupt weisst, was du da vor hast. Wie willst du das Teil mit nur einem Motor in drei Achsen stabilisieren, bitte?

Danke erst mal für deine Antwort. Das ich auf der Stelle nicht stehen kann ist mir klar. Es soll so funktionieren wie ein Fahrrad/Motorad, also wenn man los fahrt Stabilisiert es sich Automatisch. Im Netz gibt es schon solche Gefährte zu kaufen, aber ich will es selber bauen.

Tolle Herausforderung. Das Problem ist: du musst erstmal die Stabilisierung sicherstellen, ehe das Ding überhaupt fahren kann. Ich weiss zwar nicht, was die Einräder (ich kenne die) drinnen haben, denke aber, da ist ein zusätzlicher Massekreisel verbaut. Das wird auch bei geländegänigen Modellmotorrädern gemacht, um sie auch bei Langsamfahrt stabilisieren zu können.

hi,

ich hab' auch schon überlegt, so ein ding für die firma zu kaufen. aber das würd' ich nicht lange überleben, bei uns fahren so 30 stapler herum, da wär ich bald ein toter bär...

http://www.city-wheel.at/

gruß stefan

Über die Stabilisierung habe ich mir noch keine große Gedanken gemacht, da ich davon ausging das es so wie einem normal Einrad ist, das stabilisiert ja auch von alleine wenn man los fährt. Es soll ja nicht von alleine "stehen" sofern man sich nicht bewegt. Hält man an, muss man mit den Füßen auf den Boden, ganz klar. Wie es sich verhält wenn man langsam fährt weis ich ja nicht, aber mit einem Einrad ist das ja auch möglich.

@Eisebaer

Das habe ich auch schon gesehen, aber meiner Meinung ist der Preis um längen überzogen.

hi,

Das habe ich auch schon gesehen, aber meiner Meinung ist der Preis um längen überzogen.

find' ich garnicht so schlimm...

die elektronik scheint komplizierter als beim segway, an dem ist ja auch nicht viel mehr dran. und der ist dann so richtig teuer...

gruß stefan

Ich bin der Meinung ob Einrad oder Zweirad, die Elektronik ist fast identisch, nur das ein Motor mehr ist. Das größere Problem (das auch ich gerade hab) ist, das man über das Elektronische-Einrad noch recht wenig im Internet findetet und somit auch wenigere Sketche. Wie schon erwähnt, ich versuche dien Sketch von einem zweispurigen Segway zu nehmen, aber in verbindung mit dem MPU6050 (digital) finde ich nur wenige Codes...

Verbatim: Über die Stabilisierung habe ich mir noch keine große Gedanken gemacht, da ich davon ausging das es so wie einem normal Einrad ist, das stabilisiert ja auch von alleine wenn man los fährt.

Ein normales Einrad hat einen großen Unterschied und das ist der Sattel auf dem man draufsitzt. ein Einrad-Segway hat das nicht und hat darum ganz andere Probleme.

Grüße Uwe

Also jetzt mal wieder zurück zum eigentlichen Thema. Es soll hier weniger darum gehen wie und ob, sondern um den Sketch.

Ich schaffe es nicht den Sketch eines Zweirad-Segway um zu schreiben, sodass ich die Steuerung nur für einen Motor ist. Ich wäre sehr erfreut, wenn Ihr mir Anregungen zu anderen Projekten mit den selben oder ähnlichen Bauteilen geben könntet.

Grüße Verbatim

...Du schaffst es auch nicht, ein Programm für nen zweirädrigen zu schreiben.

hi,

weißt Du, es mag so klingen, als wollten wir Dich entmutigen, aber Du verstehst nicht, wie ein einrad oder überhaupt ein fahrrad funktioniert. das stabilisiert sich nicht von selbst, sondern der fahrer macht das.

ein fahrrad muß er vor dem seitlichen umkippen bewahren. das macht er, in dem er unbewußt weite schlangenlinien fährt. deshälb fällt man um, wenn man in straßenbahnschienen gerät. man kann dann nur noch geradeaus fahren, und das geht nicht. das gleiche problem besteht, wenn man zu langsam wird. die fliehkraft in den schlangenlinien läßt nach, und Du weißt ja, wie man dann schlängelt, um das auszugleichen.

freihändig fahren funktioniert genauso, nur daß man die schlangenlinien durch gewichtsverlagerung erreicht. der nachlauf der vorderrades macht das möglich.

bei einem einrad muß man noch dazu das ding vor dem vorwärts- und zurückkippen bewahren. das geht mit hilfe der pedale, indem man schneller oder langsamer tritt.

klar geht es, wie das citybike beweist (auch das citybike macht das nicht von alleine, aber ich denke schon, es wäre möglich, den menschen durch sensoren zu ersetzen).

mit "Über die Stabilisierung habe ich mir noch keine große Gedanken gemacht, da ich davon ausging das es so wie einem normal Einrad ist, das stabilisiert ja auch von alleine wenn man los fährt." wirst Du auf keinen fall weiterkommen.

gruß stefan

Keine sorge, ich lass mich nicht entmutigen :)

Danke an alle für eure Zeit die Ihr für mich aufbegracht habt. Ich werde das Projekt durch ziehen und selbst schauen ob es geht oder nicht ( das Internet beweist ja das es geht ) und ja ich hab einen Dickkopf. Sofern die Interesse besteht, kann ich Euch gerne mitteilen ob es klappt.

@Eisebaer Wenn man langsam fährt wird es echt Problematisch, aber wie definiert man langsam. Ich denke auch ob ich evtl einfach einen breiteren Reifen nehme, da ich mir die Konstruktion eh zusammen schweißen muss. Für dich gilt natülich auch, da ich das Gefühl habe dich interesiert das Projekt, gebe ich gerne ein Rückmeldung wie und ob es funktioniert ;)

Grüße Verbatim

http://www.golem.de/news/raptor-arduino-balanciert-elektro-einrad-1212-96401.html

Hm, ok, langsam wird es klarer hier- das Ding soll bemannt fahren und du meinst diese Mickymaus-Teile die man nur zwischen die Beine klemmt. Ok...

Natürlich kann man da im Grunde nen Programm vom Segway modifizieren- sehe da auch absolut kein Problem drin, wenn man das Programm versteht. Wenn man es nicht versteht, ist die Sache allerdings in jedem Falle aussichtslos.. Aber grad bei den kleinen Teilen kommts, meiner Meinung nach, sehr auf die mechanische Konstruktion an. Selbst, wenn man also ein Modell als Prototyp baut, verhält sich das Ding ganz anders als die bemannte Version- das ist beim Segway übrigens auch so. Prinzipiell ist es einfacher, sowas bemannt zu stabilisieren- warum?

Bemannt weil du dir Regler Harmloser bzw nicht so aggressiv Einstellen musst da ja einer Draufsteht der mit seiner Schwerpunmktverlagerung "gegen" Regler arbeitet um den zu Stabilisieren also ein bisschen nach vorne um Geschwindigkeit zu machen und nach hinten um zu bremsen. Also hast du noch ne zusätliche "helfende" Komponente. Gruß Der Dani

sind viele verschiedene Beispiele zu sehen.

Hallo, Wollte mal fragen wies so läuft?

Mfg Basti

Hey,

nunja, bei mir ist Privat einiges passiert, sodass ich längere Zeit nichts mehr damit gemacht habe.

Ich hab aber trozdem noch vor das Projekt fertig zu stellen :) Im Netz bin ich auf folgende Anleitung gestoßen, die mir warscheinlich hilft das Ding zum laufen zu bekomen:

http://www.instructables.com/id/Electric-unicycle-Arduino-DIY/?lang=de&ALLSTEPS

Gruß Verbatim