// 4 Channel Receiver | 4 Kanal Alıcı
// PWM output on pins D2, D3, D4, D5 (Çıkış pinleri)
#include <SPI.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <RF24.h>
#include <Servo.h>
int ch_width_1 = 0;
int ch_width_2 = 0;
int ch_width_3 = 0;
int ch_width_4 = 0;
Servo ch1;
Servo ch2;
Servo ch3;
Servo ch4;
struct Signal {
byte throttle;
byte pitch;
byte roll;
byte yaw;
};
Signal data;
const uint64_t pipeIn = 0xE9E8F0F0E1LL;
RF24 radio(7, 8);
void ResetData()
{
// Define the inicial value of each data input. | Veri girişlerinin başlangıç değerleri
// The middle position for Potenciometers. (254/2=127) | Potansiyometreler için orta konum
data.throttle = 127; // Motor Stop | Motor Kapalı
data.pitch = 127; // Center | Merkez
data.roll = 127; // Center | Merkez
data.yaw = 127; // Center | Merkez
}
void setup()
{
//Set the pins for each PWM signal | Her bir PWM sinyal için pinler belirleniyor.
ch1.attach(2);
ch2.attach(3);
ch3.attach(4);
ch4.attach(5);
//Configure the NRF24 module
ResetData();
radio.begin();
radio.openReadingPipe(1,pipeIn);
radio.startListening(); //start the radio comunication for receiver | Alıcı olarak sinyal iletişimi başlatılıyor
}
unsigned long lastRecvTime = 0;
void recvData()
{
while ( radio.available() ) {
radio.read(&data, sizeof(Signal));
lastRecvTime = millis(); // receive the data | data alınıyor
}
}
void loop()
{
recvData();
unsigned long now = millis();
if ( now - lastRecvTime > 1000 ) {
ResetData(); // Signal lost.. Reset data | Sinyal kayıpsa data resetleniyor
}
ch_width_1 = map(data.throttle, 0, 255, 1000, 2000); // pin D2 (PWM signal)
ch_width_2 = map(data.pitch, 0, 255, 1000, 2000); // pin D3 (PWM signal)
ch_width_3 = map(data.roll, 0, 255, 1000, 2000); // pin D4 (PWM signal)
ch_width_4 = map(data.yaw, 0, 255, 1000, 2000); // pin D5 (PWM signal)
// Write the PWM signal | PWM sinyaller çıkışlara gönderiliyor
ch1.writeMicroseconds(ch_width_1);
ch2.writeMicroseconds(ch_width_2);
ch3.writeMicroseconds(ch_width_3);
ch4.writeMicroseconds(ch_width_4);
}