I need some help with compiling it...

Hi I’ had been working to correct it for couple hours and becouse of lack of skills I gave up.

#include <Servo.h>
#include <AFMotor.h>
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
#include "Wire.h"

AF_DCMotor motor(4);
AF_DCMotor motor1(3);
//-------------------------------------------------
//dotyczy serva z czujnikiem do pomiaru odleg?o?ci
//-------------------------------------------------
Servo myservo;
//------------------------------------------------
//dotyczy czujnika pomiaru odleg?o?ci
//------------------------------------------------
const int trigPin = 42;
const int echoPin = 43;
//----------------------------------------------
int tab [168][2];

float kalibracjaAX, kalibracjaAY, kalibracjaAZ, kalibracjaGX, kalibracjaGY, kalibracjaGZ;
MPU6050 accelgyro;



void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  myservo.attach(10); 
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  
  motor.setSpeed(200);
  motor.run(RELEASE);
    
  motor1.setSpeed(200);
  motor1.run(RELEASE);
 
  Wire.begin();
  accelgyro.initialize();
  delay(9000);//czekaj 9 sekund na poprawny pomiar akcelerometru
  // join I2C bus (I2Cdev library doesn't do this automatically)
  
   int czas_calkowity = millis();
}

 
void loop()
{
  
  procedura_pomiar_wys?anie_detekcja();
  
  procedura_akcelerometr_ruch(); //   CZY
                                                                     //   TO  
                                                                    //   DZIEJE
   motor.run(FORWARD);          //   SIE
   motor1.run(FORWARD);         //   JEDNOCZE?NIE
   motor.setSpeed(255);         //   ?
   motor1.setSpeed(255);        //
   delay(2000);                 //  
   motor.run(RELEASE);          //  
   motor1.run(RELEASE);         //

  procedura_ponowny_pomiar();

}
//pierwsza procedura
bool procedura_pomiar_wys?anie_detekcja()
{
int pos;   
//------------------------------------------------ 
//dotyczy serva z czujnikiem do pomiaru odleg?o?ci
//------------------------------------------------
   //obrót w lewo
   for(pos = 10; pos < 170; pos ++)  
   {
    pomiar_odleglosci_serwo_1(pos);
   } 
   
    wyznaczanie_min_odl();
   }

//-----------------------------------------------   
//druga procedura
bool procedura_akcelerometr_ruch()
{
  kalibracja();
  akcelerometr_zyro();
}
// trzecia procedura
bool  procedura_ponowny_pomiar()
{
   int pos;   
//------------------------------------------------ 
//dotyczy serva z czujnikiem do pomiaru odleg?o?ci
//------------------------------------------------
   //obrót w lewo
   for(pos = 10; pos < 170; pos ++)  
   {
    pomiar_odleglosci_serwo_1(pos);
   } 
   
    wyznaczanie_min_odl();
   }

bool kalibracja()
{
float       cal_ax = 0;
float       cal_ay = 0;
float       cal_az = 0;
float       cal_gx = 0;
float       cal_gy = 0;
float       cal_gz = 0;
for (int i = 0; i <= 1000; i++) // 
  accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  cal_ax += ax;
  cal_ay += ay;
  cal_az += az;
  cal_gx += gx;
  cal_gy += gy;
  cal_gz += gz;
  delay(50);

cal_ax /= 1000;
cal_ay /= 1000;
cal_az /= 1000;
cal_gx /= 1000;
cal_gy /= 1000;
cal_gz /= 1000;

kalibracjaAX = cal_ax;
kalibracjaAY = cal_ax;
kalibracjaAZ = cal_ax;
kalibracjaGX = cal_ax;
kalibracjaGY = cal_ax;
kalibracjaGZ = cal_ax;
Serial.println("kalibracja zako?czona sukcesem");
}

//funkcja obrotu serwa o k?t pos, pomiaru odleg?o?ci i wys?ania danych na port szeregowy
bool pomiar_odleglosci_serwo_1(int pos)
{
  
    int l_p=7;
    int odl_s=0; 
    int i_p=0;
    int T_odl[l_p];
    //zmiana k?ta     
     myservo.write(pos); 
     delay(100); 
     
     //pomiar odleg?o?ci
     //z rozdzielczo?ci? do 0.1 cm
     for(int i=0; i<l_p; i++)
     {
     digitalWrite(trigPin, LOW);
     delayMicroseconds(2);
     digitalWrite(trigPin, HIGH);
     delayMicroseconds(10);
     digitalWrite(trigPin, LOW);
     int duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
     T_odl[i]= microsecondsToCentimeters(duration);
     delay(40); 
     }
 
//wyznaczanie warto?ci ?rodkowej     
  for(int j=0; j<(l_p/2); j++)
     {
     odl_s=-1;
     for(int i=0; i<l_p; i++)
     {
     if(T_odl[i]>odl_s)
       {     
       odl_s=T_odl[i];
       i_p=i;
       }
      }
     T_odl[i_p]=-1;
    }
tab [pos][1]=pos;
tab [pos][0]=odl_s;

/* format depeszy: $,czas trwania programu, odleg?o?? z czujnika, wychylenie serwa,  min odl z 1 sektora, namiar  na t? odleg?o?? z pierwszego sektora, min odl z 2 sektora, namiar z 2 sektora, 
przy?pieszenie po osi x, przy?pieszenie po osi y, warto?? ?yro po osi z, droga po osi x, droga po y)
*/

Serial.print("$,"); Serial.print(czas_ca?kowity);Serial.print(","); Serial.print(odl_s); Serial.print(","); Serial.print(pos); Serial.print(", 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0")
// S? dwa formaty bo nie wiem czy ten pierwszy jest poprawny, ale wydaje mi sie ?e nie.
}

    
//funkcja obliczania odleg?o?ci na podstawie pomiaru czasu
float microsecondsToCentimeters(int microseconds)
{
    return microseconds / 58.0 ;
}

// funkcja odszukiwanie war minimalenej w pomiarze
bool wyznaczanie_min_odl()
{
  float minimum = 700;
  float minimum1 = 700;
  int z; 
  int z1;
  int i;
  
  for ( i =10; i <90; i++) //SEKTOR PIERWSZY
  {
    if (tab[i][0]< minimum)
    {
    minimum = tab[i][0];
    z=i;
    }
   for ( i= 89; i <170; i++) //SEKTOR DRUGI
   (
     if (tab[i][0] < minimum1)
     (minimum1 = tab[i][0];
     z1=i;
     )
     )
  }

  
Serial.print("$,"); Serial.print(czas_ca?kowity); Serial.print("0, 0,"); Serial.print(minimum); Serial.print(","); Serial.print(z); Serial.print(","); Serial.print(z1); Serial.Print(",");  Serial.print(" 0, 0, 0, 0, 0");
}



bool akcelerometr_zyro()
{
  
MPU6050 accelgyro;

int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;
//////////////zmienne do akcelerometru i zyroskopu/////////////////
float ax1, ay1, az1;
float predkoscx, predkoscy;
float drogax, drogay;
unsigned long czas_nowy, czas_stary;
float dt;// delta czasu
float dgx, dgy, dgz;// zmiana k?towa w czasie dt
float gx1, gy1, gz1;// warto?ci k?towe 


/////////////////////////////////////////////////////////////////

#define OUTPUT_READABLE_ACCELGYRO
 czas_nowy = millis();  
  // read raw accel/gyro measurements from device
    accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
////////////////////////////////////// akcelerometr///////////////////////////////////////////////
dt = (czas_nowy - czas_stary) * 0.001;
ax1 = (ax -= kalibracjaAX) /= 16384 * 9.81;
ay1 = (ay -= kalibracjaAY) /= 16384 * 9.81;
az1 = (az -= kalibracjaAZ) /= 16384 * 9.81;
float sx = ax1 * dt * dt * 0.5 + predkoscx * dt;
float sy = ay1 * dt * dt * 0.5 + predkoscy * dt;
predkoscx = ax1 * dt;
predkoscy = ay1 * dt;
drogax += sx;// warto?ci zmian drogi po czasie do podania na port szeregowy OSTATECZNE
drogay += sy;
/////////////////////////////////?yro////////////////////////////////////////////////////////////
dgx = (gx -= kalibracjaGX) /= 131 * dt;// 131 bo gx to surowa warto?? dla zmiany o 1 stopie? w czasie jednej sekundy i przez podzielenie jej przez 131 odtrzymujemy warto?? zmiany w stopniach w jednostce czasu 
dgy = (gy -= kalibracjaGY) /= 131 * dt; 
dgz = (gz -= kalibracjaGZ) /= 131 * dt;
gx1 += dgx;//warto?ci zmian k?tów do podania na port szeregowy OSTATECZNE
gy1 += dgy;
gz1 += dgz;
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Serial.print("$,"); Serial.print(czas_ca?kowity); Serial.print(", 0, 0, 0, 0, 0, 0,"); Serial.print(ax1); Serial.print(","); Serial.print(ay1); Serial.print(","); Serial.print(gz1); Serial.Print(","); 
Serial.print(drogax); Serial.print(","); Serial.print(drogay); 
       

czas_stary = czas_nowy; 
}

It looks to me like the compiler doesn't like characters like "?" Try renaming your variables and functions.

Ok. That was the problem. Thanks.