yo he usado http://appinventor.mit.edu/ existe muchisimos ejemplos para enlazar desde tu android bluetooth hacia arduino, presionando un boton en tu telefono activa o desactivas las salidas digitales de tu placa arduino, la verdad es que las posibilidades son ilimitadas, el sistema de programacion es basado en scratch, que es un lenguaje orientado a la enseñanza de programacion para infantes, pero hay apps muy buenas, y es mucho mas rapido que usar el SDK de google por ejemplo,
simplemente enlaza tu Android con tu PC y puedes probar al instante tu aplicacion en tiempo real y en tu telefono o generar el apk y ejecutarla de forma independiente
suerte !