IMPRESORA CONTROLADA POR PIC

Busco alguien que me pueda ayudar con un proyecto que consiste básicamente en imprimir etiquetas para un numero de piezas, el reto consiste en los siguiente:

1.-Un sensor de presencia detectara el paso de una pieza a través de una banda transportadora, cuando esto ocurra mandara un pulso eléctrico a un micro controlador (PIC o ARDUINO) y este a su vez le dira a una impresora ZEBRA que imprima una etiqueta para dich pieza.

2.- Cuando por el sensor hayan pasado el numero de 6 piezas ocurrirá lo mismo a excepción de que la impresora tendrá que imprimir una etiqueta diferente.

EXPLICACIÓN:

Es para el área de embalaje cada pieza tendrá que ir con su etiqueta de registro y se empacaran el numero de 6 piezas por caja y cada caja llevara su etiqueta de registro.

Quisiera una asesoría de como poder realizar este proyecto ya que no tengo idea de como mandar a imprimir desde un micro controlador y como seleccionar que archivo imprimir desde el mismo. Quisiera poder recibir ayuda.

Vas a imprimir etiquetas asi que comienza seleccionando la impresora de etiquetas.
Luego que lo hagas miraremos su hoja de datos y como poder enviarle comandos via RS232 para que haga lo que se espera.

Cuando resuelvas eso, detectar el paso de las piezas y contar 6 es una pavada.