Oui, c'est pour cette raison que j'ai revu le filtre de Kalman.
Le fait est qu'un filtre complémentaire utilise des constantes...donc on va accumuler la dérive du gyro qu'on le veuille ou non. =(
L'avantage avec Kalman est sa totale automatisation du processus de filtrage (matrice de covariance) qui si elle est bien définie (Diagonale avec les écarts types au carré = variance) te permet de gommer une mauvaise calibration et de ne pas utiliser de constantes.
De plus, le temps d'acquisition est défini sur l'inverse de la fréquence d’échantillonnage, ce qui te permet de ne pas accumuler la dérive gyroscopique.
Donne moi un retour sur ton IMU, je suis très intéressé par ta manip et tes résultats.
NOTE: pour le moment, je ne fonctionne que sur deux axes.
Prochainement, j’intègrerai l'axe Z et peut-être aussi le magnétomètre...à voir...
Amitiés,